Грандиозный вызов DARPA (2005)

Второе на беспилотных автомобилях соревнование в рамках DARPA Grand Challenge представляло собой трассу для бездорожья протяженностью 212 км (132 мили), которая началась в 6:40 утра 8 октября 2005 года недалеко от границы штатов Калифорния и Невада. Все, кроме одного, из 23 финалистов гонки 2005 года преодолели дистанцию 11,78 км (7,32 мили), пройденную лучшим автомобилем в гонке 2004 года . Пять автомобилей успешно прошли курс:

Транспортное средство	Название команды	Команда дома	Затраченное время (ч:м)	Результат
Стэнли	Стэнфордская гоночная команда. Архивировано 11 октября 2007 г. в Wayback Machine.	Стэнфордский университет , Пало-Альто , Калифорния	6:54	Первое место
Песчаная буря	Красная команда	Университет Карнеги-Меллон , Питтсбург , Пенсильвания	7:05	Второе место
Х1гландер	Красная команда тоже	Университет Карнеги-Меллон , Питтсбург , Пенсильвания	7:14	Третье место
Этаж-5	Команда Грея	Страховая компания Grey, Метаири , Луизиана	7:30	Четвертое место
ТерраМакс	Команда ТерраМакс	Oshkosh Truck Corporation , Ошкош , Висконсин	12:51	Свыше 10 часов лимита, пятое место

Транспортные средства, участвовавшие в гонке 2005 года, проехали через три узких туннеля и совершили более 100 крутых поворотов налево и направо. Гонка завершилась на перевале Бир-Бутылка , извилистом горном перевале с отвесными обрывами с обеих сторон. Хотя маршрут 2004 года требовал большего набора высоты и некоторых очень резких поворотов (хребет Даггетт) в начале маршрута, на нем было гораздо меньше поворотов и, как правило, он был шире. ^{[ объяснить ]} дорог, чем курс 2005 года.

естественное соперничество между командами из Стэнфорда и Карнеги-Меллона ( Себастьян Трун , руководитель команды Стэнфорда, ранее был преподавателем в Карнеги-Меллоне и коллегой Рэда Уиттакера Во время гонки разыгралось , руководителя команды CMU). Механические проблемы преследовали H1ghlander еще до того, как его обогнал Стэнли. команда из пригорода Нового Орлеана попала под ураган Катрина Участие Grey Team само по себе было чудом, поскольку за несколько месяцев до гонки . Пятый финишер, Terramax, участник Oshkosh Truck весом 30 000 фунтов, финишировал во второй день. Огромный грузовик провел ночь на холостом ходу на трассе и был особенно проворным, осторожно пробираясь по узким улочкам перевала Бир-Бутылка.

Национальное квалификационное мероприятие (NQE)

Из первоначальных 195 претендентов первоначально для участия в Национальном квалификационном мероприятии (NQE) было отобрано 40 команд. 23 августа 2005 г. к 40 командам полуфиналиста, отобранным в результате посещений объектов, были добавлены три команды, в результате чего на NQE было отправлено 43 команды.

Национальные квалификационные соревнования проводились на трассе California Speedway в Фонтане с 27 сентября по 5 октября. Результаты NQE были использованы для сокращения числа 43 команд до 23 для участия в гонке 8 октября.

Характеристики автомобиля на NQE оценивались по (1) времени, затраченному на прохождение курса; (2) количество препятствий, успешно пройденных без контакта; (3) количество успешно пройденных ворот. DARPA не раскрыло относительную важность этих трех факторов. Окончательный рейтинг транспортных средств, составленный DARPA с целью занять поул-позицию в турнире Grand Challenge Event (GCE), возможно, был отчасти субъективным.

Результаты NQE DARPA за 2005 год показаны ниже, отсортированные сверху вниз по завершенным запускам и пройденным воротам, составленные на основе опубликованных результатов NQE DARPA . Этот порядок не соответствует рейтингу командной работы DARPA. (Например, этот порядок не отражает скорость как элемент производительности.) Команды, выделенные зеленым, были командами, выбранными DARPA для участия в гонке Grand Challenge в пустыне.

Название команды	Имя робота	Запуск 1			Запуск 2			Запуск 3			Запуск 4			Отделка	Всего ворот	Участник гонок в пустыне
Название команды	Имя робота	Время	Ворота	Препятствия	Время	Ворота	Препятствия	Время	Ворота	Препятствия	Время	Ворота	Препятствия	Отделка	Всего ворот	Участник гонок в пустыне
Стэнфорд	Стэнли	10	50	4	9	50	4	11	50	5	11	50	5	4	200	Да
Красная команда тоже	Х1гландер	10	47	3	9	50	4	10	50	4	10	50	5	4	197	Да
Красная команда	Песчаная буря	9	47	4	10	48	5	11	49	5	9	50	4	4	194	Да
ТерраМакс	ТерраМакс	27	47	3	22	47	4	21	49	4	25	50	3	4	193	Да
Аксион Гонки	Дух	15	36	5	16	40	4	12	40	2	12	41	3	4	157	Да
ИВСТ	Пустынная черепаха	х	44	2	11	44	3	8	47	4	11	49	4	3	184	Да
Наука		х	22	1	16	46	4	14	48	4	14	48	5	3	164	Да
Баккейс		х	10	0	21	49	4	16	49	4	25	50	4	3	158	Да
Калтех	Алиса	х	21	0	16	44	5	12	44	4	16	49	5	3	158	Да
Корнелл	Паук	х	9	0	10	49	4	12	50	4	12	50	5	3	158	Да
В.А. Тех Рокки	Рокки	х	9	0	13	48	4	15	49	5	15	49	5	3	155	Да
Мохаватон	Xboxx	х	20	1	х	30	1	15	47	2	16	48	2	2	145	Да
ЭНСК	ДЕКСТЕР	х	19	0	х	21	0	13	44	4	15	50	4	2	134	Да
СИМАР	НАВИГАТОР	х	9	0	х	30	1	15	46	4	13	47	3	2	132	Да
Группа Големов	Голем 2	х	0	0	х	31	1	9	49	4	12	50	5	2	130	Да
Инсайт Гонки	Пустынная крыса	х	12	0	х	17	0	29	47	4	17	49	5	2	125	Да
ПАПА	ПАПА	х	10	0	х	24	0	10	42	4	11	44	4	2	120	Да
МонстрМото	ДжекБот	х	0	0	х	12	0	14	47	5	13	49	5	2	108	Да
Принстон	Проспект Одиннадцать	х	0	0	х	9	0	13	48	4	12	50	5	2	107	Да
Джефферсон	Томми	х	10	0	х	16	0	х	36	1	18	49	5	1	111	Нет
CajunBot	CajunBot	х	0	0	х	18	0	х	29	1	16	49	4	1	96	Да
Остин		х	5	0	х	21	0	х	22	0	52	45	4	1	93	Нет
Серая команда	Этаж-5	х	2	0	х	14	0	х	15	0	16	48	5	1	79	Да
УКФ	Рыцарь Райдер	х	6	0	х	8	0	х	17	0	28	47	5	1	78	Нет
Команда Va Tech GC	Утес	х	0	0	х	5	0	х	16	0	17	44	3	1	65	Да
Банзай		х	0	0	х	6	0	х	16	1	21	39	3	1	61	Нет
Митра	Метеор	х	0	0	х	0	0	х	10	0	21	44	5	1	54	Да
Я БУДУ	Я БУДУ	х	1	0	х	3	0	х	8	0	35	33	3	1	45	Нет
Джаггернаут	Пустынный Джаггернаут	х	8	0	х	15	0	х	17	0	х	36	1	0	76	Нет
ИИ Мотоватор		х	8	0	х	14	0	х	16	0	х	33	2	0	71	Нет
Синяя команда	Призрачный гонщик	х	6	0	х	13	0	х	16	1	х	20	1	0	55	Нет
Инди Гонки Роботов	ИРВ	х	6	0	х	12	1	х	14	0	х	23	0	0	55	Нет
Шторм	Черная Жемчужина	х	4	0	х	10	0	х	15	0	х	20	0	0	49	Нет
КиберРайдер		х	0	0	х	0	0	х	1	0	х	36	2	0	37	Нет
Овербот	Овербот	х	4	0	х	6	0	х	10	0	х	11	0	0	31	Нет
Терра Инжиниринг	ТерраХок	х	0	0	х	6	0	х	7	0	х	14	0	0	27	Нет
АВС	Летучая лисица	х	0	0	х	3	0	х	7	0	х	16	0	0	26	Нет
Автоносис		х	0	0	х	0	0	х	9	0	х	14	0	0	23	Нет
БЖБ Инжиниринг	Квадривиум	х	0	0	х	0	0	х	2	0	х	13	0	0	15	Нет
ПВХ	Дорожные воины	х	0	0	х	0	0	х	0	0	х	3	0	0	3	Нет
Индиана Роботизированная Навигация	Дух христианства	х	0	0	х	0	0	х	0	0	х	2	0	0	2	Нет
Орегон ВОЛНА	Орегонский бегун по волнам	х	0	0	х	0	0	х	0	0	х	0	0	0	0	Нет
Андердог		х	0	0	х	0	0	х	0	0	х	0	0	0	0	Нет

Было четыре запуска NQE. Вышеупомянутые четыре основных столбца отсортированы от худшего к лучшему для каждой команды. «Время» означает время в минутах завершенного цикла, а «x» указывает на незавершенный цикл. «Ворота» указывают количество пройденных ворот на трассе (всего их было 50 за заезд). «Препятствия» указывает количество пройденных препятствий на трассе (всего их было 5 за заезд). «Финиш» указывает общее количество заездов, которые команда успешно завершила (всего было 4 забега). «Всего ворот» указывает общее количество ворот, которые команда успешно прошла. Команды сортируются сверху вниз по количеству пройденных заездов, а затем по общему количеству пройденных ворот. Команды, обозначенные как «участники гонок в пустыне», — это команды, приглашенные DARPA для участия в гонках в пустыне Grand Challenge. Исходные данные

В первом и втором заезде присутствовало только 4 препятствия, тогда как в третьем и четвертом заезде присутствовало 5 препятствий. Результаты NQE, представленные в таблице выше, показывают забеги каждой команды, отсортированные слева направо от худшего забега до лучшего, чтобы лучше проиллюстрировать относительный рейтинг (т. е. не в порядке фактической последовательности забегов). Рейтинг тех, кто был принят в гонку в пустыне Grand Challenge, похоже, зависит от количества пройденных ворот. Кроме того, неизвестно, какие критерии DARPA использовало для квалификации участников, поскольку принятие, по-видимому, было обусловлено решением главного судьи.

6 октября отобранные команды доставили своих роботов в стартовую точку. 7 октября у команд был день, чтобы починить все части роботов, сломавшиеся во время транспортировки, перед самой гонкой.

Раса

Видео Google Talk о гонке DARPA 2005 доступно на YouTube.

Маршрут, по которому должны были следовать роботы, был предоставлен командам за два часа до старта в виде компьютерного файла с координатами GPS , по одному на каждые 72 м (236 футов) маршрута, с более частыми путевыми точками на сложных участках. Некоторые команды использовали топографические карты и аэрофотоснимки, чтобы вручную наметить и запрограммировать точные параметры пути и скорости. После начала гонки роботам не разрешили каким-либо образом контактировать с людьми.

Каждый робот стартовал в разное время и во время гонки был «приостанавлен» на разное время; DARPA компенсировало неравномерное время запуска и вычло время паузы из общего времени каждого робота, чтобы получить окончательное официальное время. Приз в 2 миллиона долларов был вручен в воскресенье, 9 октября 2005 года.

Участники 2005 года были гораздо более успешными, чем участники 2004 года; только один не смог преодолеть отметку в 11,84 км (7,36 миль), установленную самой результативной песней 2004 года, Sandstorm . К концу 18 роботов были выведены из строя, а пять роботов завершили курс. В первый день Стэнли из Стэнфордского университета , а также Х1гландер и Сэндсторм из Университета Карнеги-Меллон финишировали с разницей в несколько минут, причем Стэнли пересек финишную черту первым. Кэт-5 из Grey Team стартовала значительно позже, но финишировала в сопоставимые сроки. Гонка была приостановлена на ночь, и один участник, TerraMax, покинул трассу на 83-й миле; В воскресенье TerraMax была предоставлена сама себе, когда она с опозданием двинулась домой.

Победителем турнира DARPA Grand Challenge 2005 года стал Стэнли, проехавший 6 часов 53 минуты 8 секунд (6:53:08) и среднюю скорость 30,7 км/ч (19,1 миль в час). За ним следовали Sandstorm от CMU с 7:04:50 на скорости 29,9 км/ч (18,6 миль в час) и H1ghlander с 7:14:00 на скорости 29,3 км/ч (18,2 миль в час). Кэт-5 Серой команды прошёл в 7:30:16 со средней скоростью 28,2 км/ч (17,5 миль в час). Terramax компании Oshkosh Truck финишировал в 12:51 и не имел права на приз, поскольку превысил десятичасовой лимит.

Официальный веб-сайт (требуется плагин Flash player) содержал карту и позиции участников, а TG Daily опубликовала краткий обзор событий дня.

Участники гонки

#	Транспортное средство	Название команды	Команда дома	Затраченное время (ч:м)	Результат
1.	Стэнли	Стэнфордская гоночная команда. Архивировано 11 октября 2007 г. в Wayback Machine.	Стэнфордский университет , Пало-Альто , Калифорния	6:54	Первое место
2.	Песчаная буря	Красная команда	Университет Карнеги-Меллон , Питтсбург , Пенсильвания	7:05	Второе место
3.	Х1гландер	Красная команда тоже	Университет Карнеги-Меллон , Питтсбург , Пенсильвания	7:14	Третье место
4.	Этаж-5	Команда Грея	Страховая компания Grey, Метаири , Луизиана	7:30	Четвертое место
5.	ТерраМакс	Команда ТерраМакс	Oshkosh Truck Corporation , Ошкош , Висконсин	12:51	Свыше 10 часов лимита, пятое место
6.	ДЕКСТЕР	Команда ЭНСКО	ЭНСКО , Спрингфилд , Вирджиния	ДНФ	Выбыл из гонки на 81 миле; лопнул шина после схода с трассы из-за погнутой рамы
7.	Дух	Аксион Гонки	Вестлейк-Виллидж , Калифорния	ДНФ	Выбыл из гонки на 66 милях; застрял в песке, возможно, из-за механической неисправности подвески
8.	Утес	Команда Гранд-Челленджа Технологического института штата Вирджиния	Технологический институт Вирджинии , Блэксбург , Вирджиния	ДНФ	Выбыл из гонки на дистанции 44 мили из-за механических проблем с двигателем автомобиля.
9.	Рокки	Техническая команда Вирджинии Рокки	Технологический институт Вирджинии , Блэксбург , Вирджиния	ДНФ	Выбыл из гонки на 39 милях; из-за крутого холма масло в генераторе разлилось. Датчик низкого уровня масла в генераторе сработал, отключив питание компьютеров.
10.	ИОН	Desert Buckeyes. Архивировано 27 октября 2005 г. в Wayback Machine.	Университет штата Огайо , Колумбус , Огайо	ДНФ	Выбыл из гонки на 29 милях
11.	ПАПА	Команда ДАД	Digital Auto Drive/Velodyne Acoustics, Морган Хилл , Калифорния	ДНФ	Выбыл из гонки на 26 милях; Сканер LIDAR вышел из строя, провод оторвался из-за вибрации.
12.	Пустынная крыса	Инсайт Гонки	Государственный университет Северной Каролины , Роли , Северная Каролина	ДНФ	Выбыл из гонки на 26 милях
13.	Xboxx	Мохаватон	Гранд-Джанкшен , Колорадо	ДНФ	Сошел с дистанции 23,5 мили
14.	Голем 2	Группа Големов / Калифорнийский университет в Лос-Анджелесе	Лос-Анджелес , Калифорния	ДНФ	Вышел из гонки на 22 милях; программная ошибка привела к сбою главного компьютера, что привело к неистовству на скорости 60 миль в час
15.	CajunBot	Команда Cajunbot. Архивировано 8 сентября 2008 г. в Wayback Machine.	Университет Луизианы , Лафайет , Луизиана	ДНФ	Выбыл из гонки на 17 милях; Двигатель тормозного привода сгорел, когда автомобиль остановился примерно на пятьдесят минут.
16.	РАСКАЛ	SciAutonics / Оберн Инжиниринг	Таузенд-Оукс , Калифорния	ДНФ	Выбыл из гонки на 16 милях; проблемы с программным обеспечением
17.	Пустынная черепаха	Интеллектуальные технологии безопасности транспортных средств. Архивировано 4 апреля 2005 г. в Wayback Machine.	Литтлтон , Колорадо	ДНФ	Вне гонки на дистанции 14 миль из-за нестабильности контроллера рулевого управления робот поехал по бездорожью к опоре электропередачи.
18.	НАВИГАТОР	Команда СИМАР	Университет Флориды , Гейнсвилл , Флорида	ДНФ	Выбыл из гонки на 14 милях; Из-за ошибочного сообщения о точности GPS робот въехал в кусты, где из-за ошибки в логике «заблокированного пути» транспортное средство не смогло восстановиться. ^[1]
19.	Проспект Одиннадцать	Принстонский университет	Принстонский университет , Принстон , Нью-Джерси	ДНФ	Выбыл из гонки на 10 милях. Ошибка в коде замедляла рулевое управление и управление дроссельной заслонкой, заставляя робота кружить по кругу и едва не промахнувшись мимо группы репортеров.
20.	Паук	Команда Корнелла	Корнеллский университет , Итака , Нью-Йорк	ДНФ	Выбыл из гонки на 9 милях; при паузе прикатился к ограждению; при возобновлении паузы не мог отойти от рельса, поскольку у него не было функционального программного обеспечения поддержки
21.	Алиса	Команда Калифорнийского технологического института	Калифорнийский технологический институт , Пасадена , Калифорния	ДНФ	Вышел из гонки на 8 милях; после повторного обнаружения GPS свернул через барьер в сторону СМИ
22.	ДжекБот	МонстрМото	Сидар-Парк , Техас	ДНФ	Выбыл из гонки на 7 милях
23.	Метеор	Митровые метеориты	МИТРА , Маклин , Вирджиния	ДНФ	Выход из гонки на 1 миле; пыль мешала работе датчиков, вызывая ложное срабатывание обнаружения препятствий

DNF = не закончил

Сайты групп

Американская индустриальная магия
Инженеры по автономным транспортным средствам (команда AVE)
Автономные автомобильные системы (полуфиналист 2005 г.)
AI Motorvators. Архивировано 9 февраля 2012 г. в Wayback Machine (полуфиналист 2004, 2005 г.).
Армани. Архивировано 21 мая 2019 г. в Wayback Machine (неработающая ссылка, оставьте для истории).
Austin Robot Technology (полуфиналист 2005 г.)
Axion Racing (финалист 2004, 2005)
BJB Engineering (полуфиналист 2005 г.)
Blue Revolution Racing (мертвая ссылка, оставить для истории)
BYUc. Архивировано 8 декабря 2007 г. в Wayback Machine (новая команда, 2007 г.).
Синяя команда (финалист 2004 г.; полуфиналист 2005 г.)
Карло
Команда Корнелла DARPA (финалист 2005 г.)
CyberRider (полуфиналист 2004, 2005)
Desert Buckeyes. Архивировано 27 октября 2005 г. в Wayback Machine (2004 г., финалист 2005 г.).
FutureNowa. Архивировано 29 сентября 2007 г. в Wayback Machine.
Автономная гоночная команда Grand Challenge
Серая команда (финишер 2005 г.)
Группа Големов (финалист 2004, 2005 г.)
Горец Гонки
Insight Racing (полуфиналист 2004 г.; финалист 2005 г.)
KNetX
Максимальная экспозиция (неработающая ссылка, оставить для истории)
Mech IQ (неработающая ссылка, оставьте для истории)
MonsterMoto JackBot (финалист 2005 г.)
MITRE Meteorites (финалист 2005 г.)
Oregon WAVE (полуфиналист 2005 г.)
The Road Warriors средней школы Палос-Вердес (финалист 2004 г.; полуфиналист 2005 г.)
Принстонский университет (финалист 2005 г.)
Чудеса
Красная команда (финалист 2004 г.; финишер 2005 г.)
Красная команда тоже (финишер 2005 г.)
ROVER Systems (полуфиналист 2004 г.)
R Junk Works. Архивировано 20 октября 2006 г. в Wayback Machine.
Стэнфордская гоночная команда. Архивировано 26 сентября 2004 г. в Wayback Machine (победитель 2005 г.).
Sting Racing в Технологическом институте Джорджии (новая команда, 2007 г.)
SciAutonics (финалист 2004, 2005 г.)
SciAutonics II (финалист 2004 г.)
Tartan Racing (новая команда CMU)
Команда 1010Дельта (мертвая ссылка, оставить для истории)
Команда Эгги Спирит — Калифорнийский университет в Дэвисе (неработающая ссылка, оставьте для истории)
Команда Arctic Tortoise (полуфиналист 2004 г.)
Team Blue Revolution (мертвая ссылка, оставить для истории)
Команда CajunBot. Архивировано 8 сентября 2008 г. в Wayback Machine (финалист 2004, 2005 г.).
Команда Тормента (полуфиналист 2005 г.)
Команда Калифорнийского Политехнического университета
Команда Калифорнийского технологического института (финалист 2004, 2005 гг.)
Командный кейс (в сочетании с командой ENSCO)
Команда CIMAR (финалист 2004, 2005 г.)
Команда Cybernet (квалификация посещения объекта 2007 г.)
Команда ENSCO (финалист 2004, 2005)
Команда «Действуй в одиночку»
Команда Джефферсона (полуфиналист 2005 г.)
Сборная Мексики. Архивировано 26 октября 2007 г. в Wayback Machine (новая команда 2007 г.).
Команда Overbot (полуфиналист 2004, 2005)
Команда Рэмбо (мертвая ссылка, оставьте для истории)
Команда Remote-I
Команда Скорпион
Сборная Южной Каролины (неактивная ссылка, оставьте для истории)
Team Terramax (финалист 2004 г.; финишер 2005 г.)
Команда Thunderbird — UBC
Команда Underdawg. Архивировано 9 октября 2007 г. в Wayback Machine.
Team Visionary Endeavour – Технический колледж Фокс-Вэлли
Команда UCF Найтрайдер
Viva Las Vegas (мертвая ссылка, оставьте для истории)
Команда Virginia Tech Grand Challenge Рокки (финалист 2005 г.)
Команда Virginia Tech Grand Challenge Team Cliff (финалист 2004, 2005 гг.)

Ссылки

^ «Подведение итогов Большого конкурса CIMAR» . Архивировано из оригинала 31 октября 2007 г. Проверено 6 ноября 2007 г.

Внешние ссылки

Официальные сайты

Страница результатов гонки 2005 года.

Технология

ТВ и видео освещение

Освещение в прессе

[1] «Подведение итогов Большого конкурса CIMAR» . Архивировано из оригинала 31 октября 2007 г. Проверено 6 ноября 2007 г.

[1]