Коко (робот)

Coco — новейшая платформа Массачусетского технологического института . группы гуманоидной робототехники ^{[ 1 ]} и преемник Cog . В отличие от предыдущих платформ, Coco больше похожа на обезьяну, чем на человека. Коко также примечательна своей мобильностью. Хотя исследования роботов продолжаются, у группы есть много роботов, занимающихся взаимодействием с людьми. Группа Humanoid Robotics планирует добавить больше полезных функций в будущем, но не установила точную дату реализации такого проекта.

Миссия группы гуманоидной робототехники

Миссия Humanoid Robotics Group — создать робота, который сможет взаимодействовать с людьми и объектами, не завися от смотрителя. Коко должна уметь исследовать окружающую среду и открывать важные перспективы мира. Используя несколько датчиков, Coco должна способствовать взаимодействию людей. Взаимодействие с человеком включает в себя:

реагировать на эмоции других
проявление сочувствия
неагрессивное социальное поведение
независимость

Физический

Все следующие размеры Коко указаны в миллиметрах: ^{[ 2 ]}

длина головы 165
ширина головы 140
от левого плеча по оси Y до правого плеча по оси Y составляет 252.
от плеча по оси Y до плеча по оси X составляет 58.
от бедра до бедра - 269
от бедра до плеча 292
предплечье 156
плечо 154
верхней ноге 65 лет
голени 45

Внешность Коко похожа на обезьяну, что совпадает с ранним эволюционным поведением. У него широкие плечи, короткие ноги и длинные руки из углеродного волокна. Цвет робота весь черный, за исключением головы, которая прозрачна и имеет два цветных глаза с камерами, которые указывают объекты рядом с ней. Связки, соединяющие затылок с туловищем, служат для передачи кодов движений и реакций.

Коко — четвероногое существо с пятнадцатью степенями свободы и пропорциями гориллы. ^{[ 3 ]} DOF — это количество независимых условий, определяющих расположение Коко. ГРИП расположены по всему роботу. На каждой задней ноге есть два ГРИП: один на бедре, другой на колене, по три на каждой передней конечности, два на плече и один на локте. Голова имеет дополнительные пять ГРИП для перемещения объекта. Коко может менять позы, а ее вестибулярная система позволяет ей держать глаза на уровне земли, чтобы видеть объекты в небольшом радиусе. Он оснащен высокоскоростным последовательным кабелем, который соединяет робота с основным контроллером.

Метод управления называется управлением положением крутящего момента, то есть силой, прикладываемой к рычагу при вращении. Метод, наиболее похожий на управление крутящим моментом, - это последовательные эластичные приводы, «пружины, которые намеренно размещены последовательно между выходами двигателя и привода, чтобы иметь постоянную силу». ^{[ 4 ]} но этот метод приводит в действие упругий элемент. Большинство из вышеперечисленных методов полезны, но наименее полезным является упругий элемент. ^{[ 5 ]}

Использование

На данный момент ^{[ когда? ]}, Коко управляется с помощью множества датчиков, чтобы ходить и узнавать об объектах по своему периметру. В будущем Коко сможет узнавать эмоции других и реагировать на них. Коко также сможет помогать в различных видах обучения и взаимодействовать с людьми или объектами, которым нужна ее помощь.

Будущая работа

Цель группы гуманоидной робототехники состоит в том, чтобы Коко получила много человеческого опыта через здравый смысл, эмоции и визуальные эффекты. Группа гуманоидной робототехники по-прежнему хотела бы внести свой вклад в Coco, например: предоставить роботу функции высокого уровня для развития интерактивного поведения, оказать помощь в некоторых типах обучения, улучшить контроль силы и обеспечить зрительно-моторную координацию. . ^{[ 6 ]} Когда-нибудь в ближайшем будущем Коко сможет осознавать свое тело, иметь гибкую динамику конечностей и взаимодействовать с человеком без его контроля.

Сопутствующие роботы от HRG

Ссылки ниже представляют собой веб-сайты роботов, с которыми работала Humanoid Robotics Group. Эти проекты похожи на «Коко», но имеют другое строение тела и позы.

Cog [1] – двигательная динамика, аналогичная человеческой.
Кисмет [2] – навыки человеческого общения.
Макако [3] – реагирует на окружающее.
К устаревшим роботам относятся:
- Уилсли
- Камешки [4]
- Боадицея [5]
- Полли
- Модот [6]
- Муравьи [7]
- Ганнибал и Аттила [8]
- Чингис [9]

Ссылки

^ Группа гуманоидной робототехники
^ «Физическое описание робота» . Группа гуманоидной робототехники . Проверено 25 октября 2014 г.
^ «Группа Коко» . Группа Коко . Проверено 25 октября 2014 г.
^ Робототехника, соавтором которой является Общество промышленной электроники IEEE (IES); ИИЭР; (ASME), Общество автоматизации (РАН); Американское общество инженеров-механиков (1999). Слушания: 19–23 сентября 1999 г., Атланта, Джорджия, США . Пискатауэй, Нью-Джерси: Сервисный центр IEEE. п. 561. ИСБН 0-7803-5038-3 . {{cite book}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )
^ «Управление двигателем четвероногого робота» (PDF) . Управление двигателем четвероногого робота .
^ «Темы, интересующие группу» . Темы, интересующие группу . Проверено 26 октября 2014 г.

Внешние ссылки

Коко на сайте Humanoid Robotics Group

[1] Группа гуманоидной робототехники

[2] «Физическое описание робота» . Группа гуманоидной робототехники . Проверено 25 октября 2014 г.

[3] «Группа Коко» . Группа Коко . Проверено 25 октября 2014 г.

[4] Робототехника, соавтором которой является Общество промышленной электроники IEEE (IES); ИИЭР; (ASME), Общество автоматизации (РАН); Американское общество инженеров-механиков (1999). Слушания: 19–23 сентября 1999 г., Атланта, Джорджия, США . Пискатауэй, Нью-Джерси: Сервисный центр IEEE. п. 561. ИСБН 0-7803-5038-3 . {{cite book}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )

[5] «Управление двигателем четвероногого робота» (PDF) . Управление двигателем четвероногого робота .

[6] «Темы, интересующие группу» . Темы, интересующие группу . Проверено 26 октября 2014 г.

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]