Арчи (робот)

Арчи — робот-гуманоид , разработанный в Венском техническом университете (TUW) в Австрии и Университете Манитобы в Канаде . ^{[ 1 ]}^{[ 2 ]} Разработка Archie началась в 2004 году в Институте манипуляционных роботов и устройств (IHRT) под руководством профессора Питера Копачека . Арчи учится в классе гуманоидов подросткового размера, его рост превышает 120 см. Нижняя часть корпуса Archie спроектирована и приводится в движение с помощью бесщеточных двигателей , способных обеспечить крутящий момент 50 Нм после выхода из коробки передач. В суставах Арчи используются гармонические приводы, чтобы уменьшить размер конструкции и повысить эффективность робота. Каждое соединение контролируется индивидуально и может обеспечить высокоэффективное управление движением . Все соединения подключены к центральному блоку управления с помощью настроенной высокоскоростной сети. Центральный контроллер Арчи называется спинальной системой и предназначен для управления всем роботом, а также для поддержания баланса робота. Для баланса в роботе «Спинальная система» использует обратную связь от суставов и данные инерционного измерительного блока (IMU). Электронный дизайн и реализация Archie выполнены Ахмад Бьягови, поскольку его кандидатская диссертация требовала проекта.

Система управления

Система управления Арчи основана на иерархической структуре с центральным контроллером. Центральный контроллер, обеспечивающий работу HydraXC50 (Xilinx Virtex 4 FPGA), предназначен для запуска Linux реального времени (RT-Linux) наряду с некоторым оборудованием на основе приложений. Например, связь (туда и обратно) между центральным контроллером и узлами робота обозначена как задача для аппаратного обеспечения на базе приложения. Грубо говоря, коммуникационное оборудование, используемое в центральном контроллере, действует как графическая карта. Подробное объяснение можно найти в соответствующей ссылке. ^{[ 3 ]}^{[ 4 ]}

Примечания

^ Бягови, Ахмад; Питер Копачек; Джеки Балтес (28 августа – 2 сентября 2011 г.). « Арчи»: экономичный робот-гуманоид» (PDF) . Всемирный конгресс МФБ в Милане (Италия) .
^ Балтес, Джеки; Питер Копачек; Ахмад Бьягови; Джон Андерсон (2009). «Подростковый робот-гуманоид: Арчи». Прогресс в робототехнике . Коммуникации в компьютерной и информатике. Том. 44. с. 34. Бибкод : 2009prro.conf...34B . дои : 10.1007/978-3-642-03986-7_5 . ISBN 978-3-642-03985-0 . {{cite book}}: |journal= игнорируется ( помогите )
^ Бягови, Ахмад (2010). Система управления роботом-гуманоидом . Австрия: Университет Манитобы. п. 190.
^ Бягови, Ахмад; Питер Копачек (14 июня 2010 г.). «ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ РОБОТЫ И КОМПЬЮТЕРНОЕ ЗРЕНИЕ: вклад в 1-й австрийско-тайваньско-канадский семинар» (PDF) . Международный журнал автоматизации Австрии . 18 . ISSN 1562-2703 .

Эта статья, посвященная робототехнике, незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее .

[1] Бягови, Ахмад; Питер Копачек; Джеки Балтес (28 августа – 2 сентября 2011 г.). « Арчи»: экономичный робот-гуманоид» (PDF) . Всемирный конгресс МФБ в Милане (Италия) .

[http://kucitypic.kasetsart.org/kucity.com8/kucity8_robocup2009_Symposium/tdps/humanoid-teen/humanoid-teen_UofM-Humanoids.pdf-2] Балтес, Джеки; Питер Копачек; Ахмад Бьягови; Джон Андерсон (2009). «Подростковый робот-гуманоид: Арчи». Прогресс в робототехнике . Коммуникации в компьютерной и информатике. Том. 44. с. 34. Бибкод : 2009prro.conf...34B . дои : 10.1007/978-3-642-03986-7_5 . ISBN 978-3-642-03985-0 . {{cite book}}: |journal= игнорируется ( помогите )

[3] Бягови, Ахмад (2010). Система управления роботом-гуманоидом . Австрия: Университет Манитобы. п. 190.

[4] Бягови, Ахмад; Питер Копачек (14 июня 2010 г.). «ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ РОБОТЫ И КОМПЬЮТЕРНОЕ ЗРЕНИЕ: вклад в 1-й австрийско-тайваньско-канадский семинар» (PDF) . Международный журнал автоматизации Австрии . 18 . ISSN 1562-2703 .

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]