Роботизированная рука
Роботизированная рука - это тип механической руки , обычно программируемой , с одинаковыми функциями с человеческой рукой ; Рука может быть общей суммой механизма или может быть частью более сложного робота . Ссылки такого манипулятора соединены суставами, позволяющими либо вращательному движению (например, в сформулированном роботе ), либо трансляционным (линейным) смещением. [ 1 ] [ 2 ] Ссылки манипулятора можно рассмотреть для формирования кинематической цепи . Термин кинематической цепи манипулятора называется конечным эффектором , и он аналогичен человеческой руке . Однако термин «роботизированная рука» как синоним роботизированной руки часто запрещается .
Типы
[ редактировать ]- Картесайский робот / гантри -робот : используется для работы и места , нанесение герметика, операции сборки, машины для обработки и дуговую сварку. Это робот, чья рука имеет три призматических сустава, чьи топоры совпадают с декартовым координатором.
- Совместный робот / ковот : приложения кобота контрастируют с традиционными промышленными приложениями робота, в которых роботы изолированы от человеческого контакта. Кобот имеет большое разнообразие применений , таких как: коммерческое применение, роботизированные исследования, дозирование, обработка материалов, сборка, отделка, проверка качества. Безопасность кобота может полагаться на легкие строительные материалы, округлые края и неотъемлемое ограничение скорости и силы, или на датчики и программное обеспечение, которое обеспечивает безопасное поведение.
- Цилиндрический робот : используется для операций сборки, обработки на станках, точечной сварке и обработке на машинах для литья. Это робот, оси которых образуют цилиндрическую систему координат.
- Сферический робот / полярный робот : используется для обработки машин, точечной сварки, литья матрицы, машин для закуски, газовой сварки и дуговой сварки. Это робот, оси которых образуют полярную систему координат. [ 3 ]
- Scraa Robot : используется для работы и размещения, применение герметиков, операций сборки и управляемых машин. Этот робот оснащен двумя параллельными вращающимися суставами, чтобы обеспечить соответствие в самолете.
- Артикулированный робот : используется для сборочных операций, лиц, закусочных машин, газовой сварки, дуговой сварки и распыления. Это робот, чья рука имеет как минимум три вращающихся сустава.
- Параллельный робот : один из них - мобильная платформа, обрабатывающая кабину, симуляторы полета. Это робот, чьи руки имеют одновременные призматические или роторные суставы.
- Антропоморфный робот : он формируется таким образом, что напоминает человеческую руку, то есть с независимыми пальцами и большими пальцами.
 |
 |
 |
 |
..
Примечательные роботизированные руки
[ редактировать ]В космосе Canadarm Canadarm2 и его преемник свободы являются примерами многопользовательской роботизированные вооружения. Эти роботизированные руки использовались для выполнения различных задач, таких как проверка космического челнока, с использованием специально развернутого бума с камерами и датчиками, прикрепленными к конечному эффектору, а также спутникового развертывания и поиска маневров из грузового залива космического шаттла . [ 6 ]
Любопытство и настойчивости на планете Марс также используют роботизированные руки . [ 7 ] [ 8 ] [ 9 ] [ 10 ] Кроме того, настойчивость имеет меньшую кеширующую руку с образцом, спрятанную внутри его тела под ровером в его кэширующей сборке.
Tagsam -это роботизированная рука для сбора образца из небольшого астероида в космосе на космическом пространстве Osiris-Rex . [ 11 ]
Mars Lander Insight 2018 года имеет роботизированную руку под названием IDA, у нее есть камера, Grappler, и используется для перемещения специальных инструментов. [ 12 ]
Недорогие роботизированные руки
[ редактировать ]В течение десятилетия 2010 года доступность недорогих роботизированных вооружений существенно увеличилась. Хотя такое роботизированное оружие в основном продается в качестве хобби или образовательных устройств, приложения в области автоматизации лаборатории были предложены , например, их использование в качестве автосамплеров . [ 13 ] [ 14 ]
Классификация
[ редактировать ]
Серийное руку робота может быть описана как цепь связей, которые перемещаются суставами, которые приводятся в действие двигателями. Конечный эффектор , также называемый рукой робота, может быть прикреплен к концу цепи. Как другие роботизированные механизмы, руки робота обычно классифицируются с точки зрения количества степеней свободы . Обычно количество степеней свободы равно количеству суставов, которые перемещают ссылки робота. Не менее шести градусов свободы требуется, чтобы рука робота достигла произвольной позы (положение и ориентация) в трехмерном пространстве. Дополнительные степени свободы позволяют изменить конфигурацию некоторой ссылки на руке (например, локоть вверх/вниз), сохраняя при этом руку робота в той же позе. Обратная кинематика - это математический процесс для вычисления конфигурации руки, обычно с точки зрения углах, с учетом желаемой позы руки робота в трехмерном пространстве.
Роботизированные руки
[ редактировать ]
Конечный эффектор, или роботизированная рука, могут быть разработаны для выполнения любой желаемой задачи, такой как сварка, захват, вращение и т. Д., В зависимости от применения. Например, руки робота в автомобильных сборочных линиях выполняют различные задачи, такие как сварка и вращение деталей и размещение во время сборки. В некоторых обстоятельствах требуется тщательное эмуляция человеческой руки, как у роботов, предназначенных для проведения разоружения и утилизации бомб . [ 15 ]
Смотрите также
[ редактировать ]
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Техническое руководство OSHA
- ^ «Бумага о космической робототехнике, стр. 9» (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 2017-11-16 . Получено 2007-04-09 .
- ^ «Полярные роботы: типы, приложения и преимущества» . 28 мая 2023 года.
- ^ "Робот рука и компьютерное зрение" . YouTube . Архивировано из оригинала 2021-12-15 . Получено 29 июля 2016 года .
- ^ «Mearm с открытым исходным кодом (исходные файлы)» . Получено 21 июня 2016 года .
- ^ Ieee xplore: Canadarm захватывает этот бум и может позиционировать его в необходимых положениях, чтобы обеспечить полную проверку
- ^ "Curiosity Rover - рука и рука" . Jpl . НАСА . Получено 2012-08-21 .
- ^ Джандура, Луиза. «Mars Science Laboratory Приобретение выборки, обработка выборки и обработка: проектирование и испытания подсистемы» (PDF) . Jpl . НАСА . Получено 2012-08-21 .
- ^ «Любопытство растягивает руку» . Jpl . НАСА. 21 августа 2012 года. Архивировано с оригинала 22 августа 2012 года . Получено 2012-08-21 .
- ^ Биллинг, Риус; Fleischner, Richard (2011). «Марс научная лаборатория роботизированная рука» (PDF) . 15 -й европейские космические механизмы и трибологический симпозиум 2011 . Получено 2012-08-21 .
- ^ Hille, Карл (2018-11-16). «Осирис-рекс готов пометить астероид» . НАСА . Получено 2018-12-15 .
- ^ «О Ландере | космический корабль» .
- ^ Carvalho, Matheus C.; Эйр, Брэдли Д. (2013-12-01). «Низкая стоимость, простой в строительстве, портативном и универсальном автосамплере для жидкостей». Методы в океанографии . 8 : 23–32. Bibcode : 2013metoc ... 8 ... 23c . doi : 10.1016/j.mio.2014.06.001 .
- ^ Макморран, Даррен; Чунг, Дуэйн Чунг Ким; Ли, Джонатан; Мурадоглу, Мурат; Liew, Oi Wah; NG, Tuck Wah (2016-02-16). «Адаптирование недорогих выборочных сочлененных роботизированных рук для предотвращения разлив» . Журнал лабораторной автоматизации . 21 (6): 799–805. doi : 10.1177/2211068216630742 . ISSN 2211-0682 . PMID 26882923 .
- ^ Персонал (Sandia National Labs) (16 августа 2012 г.), «Жизненный, экономически эффективная роботизированная рука может отключить СВУ» , журнал R & D , Rdmag.com , полученная 13 сентября 2012 г.
Внешние ссылки
[ редактировать ]| Основные статьи |  | |
|---|---|---|
| Типы | ||
| Классификации | ||
| Локомоция | ||
| Навигация и картирование | ||
| Исследовать | ||
| Компании |
| |
| Связанный | ||
