Рекс

RHex 1.1 работает.

RHex — это конструкция автономного робота , основанная на гексаподе с совместимыми ногами и одним приводом на каждую ногу. В проекте приняли участие ряд университетов США, а также гранты от DARPA .

Версии показали хорошую мобильность на широком диапазоне типов местности. со скоростью, превышающей пять длин тела в секунду (2,7 м/с), поднимался по склонам крутизной более 45 градусов, плавал и поднимался по лестнице.

История

RHex на симпозиуме D60.

Разработка RHex возникла в результате междисциплинарной и межуниверситетской работы, финансируемой DARPA , которая применяет математические методы из теории динамических систем к проблемам передвижения животных и, в свою очередь, ищет вдохновение в биологии для развития современных роботизированных систем. Проект RHex получил 5 миллионов долларов в течение 5 лет от программы DARPA CBS/CBBS в 1998 году и еще примерно 3 миллиона долларов от других грантов , таких как Национального научного фонда гранты . Следующие университеты участвовали в первоначальном проекте RHex:

• Мичиганский университет , Анн-Арбор, Мичиган
• Университет Макгилла , Монреаль, Канада
• Университет Карнеги-Меллона , Питтсбург, Пенсильвания
• Калифорнийский университет , Беркли, Калифорния
• Принстонский университет , Принстон, Нью-Джерси
• Корнелльский университет , Итака, Нью-Йорк
• Университет Лахора , Пак, LHR профессора Нумана Хана

Публикации

• А. Гринфилд, У. Саранли и А. А. Рицци. Решение моделей управляемых динамических плоских твердотельных систем с фрикционным контактом. Международный журнал исследований робототехники. 24(11):911-931, 2005.
• У. Саранли, А.А. Рицци и Д.Е. Кодичек. Динамические маневры самовосстановления на основе модели шестипедального робота. Международный журнал исследований робототехники, 23(9):903-918, сентябрь 2004 г.
• Р. Альтендорфер, Н. Мур, Х. Комсуоглу, М. Бюлер, Х. Б. Браун младший, Д. МакМорди, У. Саранли, Р. Дж. Фулл и Д. Е. Кодичек. RHex: биологический бегун-гексапод. Автономные роботы, 11(3):207-213, 2001.
• Р. Альтендорфер, У. Саранли, Х. Комсуоглу, Д. Е. Кодичек-младший, Х. Б. Браун, М. Бюлер, Н. Мур, Д. МакМорди и Р. Фулл. Доказательства существования подпружиненного перевернутого маятника, работающего в шестиногом роботе. В Д. Русе и С. Сингхе, редакторах, «Экспериментальная робототехника VII», конспекты лекций по управлению и информатике, глава 5, страницы 291–302. Спрингер, декабрь 2000 г.
• У. Саранли, А.А. Рицци и Д.Е. Кодичек. Многоточечные контактные модели для динамического самовыравнивания шестиногого робота. В материалах шестого международного семинара по алгоритмическим основам робототехники (WAFR '04), страницы 75–90, Утрехт/Зейст, Нидерланды, июль 2004 г.
• У. Саранлы и Д.Е. Кодичек. Шаблонное управление шестигранным ходом. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 1, страницы 1374–1379, Тайбэй, Тайвань, сентябрь 2003 г.
• У. Саранлы и Д.Е. Кодичек. Сальто назад с помощью шестипедального робота. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2209–2215, Вашингтон, округ Колумбия, май 2002 г.
• Х. Комсуоглу, Д. МакМорди, У. Саранли, Н. Мур, М. Бюлер и Д. Е. Кодичек. Поведенческие достижения шестиногого робота, основанные на проприоцепции. На Международной конференции по робототехнике и автоматизации, том 4, страницы 3650–3655, Сеул, Корея, 2001 г.
• М. Бюлер, У. Саранли, Д. Пападопулос и Д. Е. Кодичек. Динамичное передвижение четырех- и шестиногих роботов. В материалах Международного симпозиума по адаптивному движению животных и машин, август 2000 г.
• У. Саранли, М. Бюлер и Д. Е. Кодичек. Проектирование, моделирование и предварительный контроль совместимого шестиногого робота. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2589–96, Сан-Франциско, Калифорния, США, апрель 2000 г.
• У. Саранли, В. Дж. Швинд и Д. Е. Кодичек. К контролю многосуставного монопедного бегуна. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2676–82, Нью-Йорк, 1998.
• М. Бюлер. Динамическое передвижение и энергетика шестиногого робота RHex. Физиолог, 45(4):340, август 2002 г.
• М. Бюлер. Динамическое передвижение одно-, четырех- и шестиногих роботов. Журнал Общества робототехники Японии, 20(3):15-20, апрель 2002 г.
• Д. Кэмпбелл и М. Бюлер. Предварительные ограничивающие эксперименты в динамическом гексаподе. В Бруно Сицилиано и Паоло Дарио, редакторах журнала Experimental Robotics VIII, стр. 612–621, Шпрингер-Верлаг, 2003.
• Н. Невилл, М. Бюлер. К двуногому бегу шестиногого робота. В материалах 12-го Йельского семинара по адаптивным и обучающим системам, май 2003 г.
• Д. МакМорди, К. Прахакс, М. Бюлер. К модели динамического привода для робота-гексапода. В материалах IEEE Int. 2003 г. Конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA).
• Д. Кэмпбелл, М. Бюлер. Спуск по лестнице в простом гексаподе RHex. В материалах IEEE Int. 2003 г. Конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA).
• Э. З. Мур, Д. Кэмпбелл, Ф. Гриммингер и М. Бюлер. Надежный подъем по лестнице с помощью простого шестигранника RHex. В материалах IEEE Int. 2002 г. Конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA), том 3, стр. 2222–2227, Вашингтон, округ Колумбия, США, 11–15 мая 2002 г.
• М. Бюлер. Проектирование и управление RePaC: дешевые и быстрые автономные бегуны. В материалах 4-го Межд. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• Д. МакМорди и М. Бюлер. На пути к пронкингу с помощью шестиногого робота. В материалах 4-го Межд. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• Э. З. Мур и М. Бюлер. Стабильный подъем по лестнице на простом гексаподе. В материалах 4-го Межд. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• П.-К. Лин, Х. Комсуоглу, Д.Е. Кодичек. Объединение данных датчиков для оценки состояния тела шестиногого робота с динамической походкой. В Proc. IEEE Международный. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 4744–4749, Барселона, Испания, апрель 2005 г.
• С. Скафф, А. Рицци, Х. Шозе, П.-К. Лин. Метод контекстной оценки состояния для гибридных систем. В Proc. IEEE Международный. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 3935–3940, Барселона, Испания, апрель 2005 г.
• П.-К. Лин, Х. Комсуоглу, Д.Е. Кодичек. К оценщику состояния тела с 6 степенями свободы для шестиногого робота с динамической походкой. На Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), стр. 2265–2270, Сендай, Япония. Сентябрь 2004 г.
• П.-К. Лин, Х. Комсуоглу, Д.Е. Кодичек. Одометрия ног по позе тела в шестиногих роботах. На 9-м Международном симпозиуме IFRR по экспериментальной робототехнике (ISER), Сингапур. Июнь 2004 года.
• П.-К. Лин, Х. Комсуоглу, Д.Е. Кодичек. Сенсорная система конфигурации ног для оценки динамического состояния тела в роботе-гексаподе. В Proc. IEEE Международный. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 1391–1396, Тайбэй, Тайвань, сентябрь 2003 г.
• С. Скафф, Г. А. Кантор, Д. Майванд и А. А. Рицци. Инерциальная навигация и визуальное следование линии динамичного шестиногого робота. В Proc. Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) 2003 г., том 2, стр. 808–1813, октябрь 2003 г.
• Дж. К. Спагна, Д. И. Голдман, ПК. Лин, Д.Е. Кодичек и Р.Дж. Фулл. Распределенная механическая обратная связь у членистоногих и роботов упрощает управление быстрым бегом по сложной местности. Биоинспирация и биомиметика 2: 9–18. Январь 2007 года.