Жонглирующий робот
Робот -жонглер — это робот, предназначенный для успешного выполнения жонглирования подпрыгиванием или броском . Роботы, способные жонглировать, проектируются и создаются как для расширения, так и для проверки понимания и теории движений человека, жонглирования и робототехники . Роботы-жонглеры могут включать датчики для управления движением рук или могут полагаться на физические методы, такие как гусеницы или воронки, для управления движением опор. Поскольку для настоящего жонглирования требуется больше реквизита , чем рук, многие роботы, которые считаются способными жонглировать, таковыми не являются.
Жонглирование прыжками [ править ]
робот-жонглер, который может делать больше, чем колонна с двумя мячами. Совсем недавно был создан [ когда? ] Тем не менее, Клод Шеннон построил первого робота-жонглера, жонглера с тремя мячами, из монтажного набора в 1970-х годах. [1] «Жонглирование с отскоком легче выполнить, чем жонглирование с броском, потому что мячи захватываются на вершине траектории, когда они движутся медленнее всего», а способность машины Шеннона исправлять ошибки броска заключалась в гусеницах на ее руках. [1] К 1992 году [2] Кристофер Г. Аткесон и Стефан К. Шаал из Технологического института Джорджии построили похожего робота-жонглера с пятью мячами. [1] украшенной и названной WC Fields В машине Шеннона, использовались рифленые чашки/гусеницы. , вместо датчиков или обратной связи [3] Шеннон также разработал теорему о жонглировании .
В 1989 году Мартин Бюлер и Дэниел Э. Кодичек создали жонглера с одним вращающимся стержнем, движущимся то в одну сторону, то в другую, который подпрыгивает от двух опор в фонтане неопределенной длины. [1]
Жонглирование [ править ]
Сакагути и др. (1991) и Миядзаки (1993) создали однорукого жонглера фонтаном с двумя шарами, рукой с двумя степенями свободы и неактивированной рукой в форме воронки . [4] Кизаки и Намики (2012) разработали высокоскоростную систему «кисть-рука» с приводящимися в действие пальцами, которая способна многократно жонглировать двумя мячами по схеме фонтана . [5] Плогер и др. (2020) достигли стабильного жонглирования двумя мячами по схеме колонны в течение 33 минут на четырьмя степенями свободы роботизированной руке с и воронкообразной рукой, используя подход, основанный на обучении. [6] [7]
К 2011 году студенты кафедры техники управления Чешского технического университета в Праге построили каскадного жонглирующего робота с пятью мячами, руки которого имеют как вертикальное, так и горизонтальное движение, руки имеют форму кольца и который содержит корзину, которая обеспечивает начальные броски и повторные запуски. любые неудачные уловы. [8] [9] [10]
Disney Research разрабатывает робота, способного жонглировать пасами , чтобы обеспечить больше физического взаимодействия между посетителями и механизированными персонажами. [11] [12] [13]
Контактное жонглирование [ править ]
Контактное жонглирование , по-видимому, менее распространено среди роботов, чем среди людей. Однако в 2010 году студенты Северо-Западного университета разработали робота, способного катить рифленый диск от центра, через край и к центру другой стороны вращающейся дорожки в форме восьмерки. [14]
См. также [ править ]
Ссылки [ править ]
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д Бик, Питер Дж.; Льюбель, Артур (1995). «Наука жонглирования» (PDF) . Научный американец . 273 (5): 92–97. Бибкод : 1995SciAm.273e..92B . doi : 10.1038/scientificamerican1195-92 . Архивировано из оригинала (PDF) 4 марта 2016 г. ( [1] «Наука жонглирования» . Архивировано из оригинала 4 марта 2016 г. Проверено 18 февраля 2016 г. )
- ^ Шааль, Стефан; Аткесон, Кристофер (1993). «Стратегии стабильного управления с открытым контуром для жонглирования роботами». [1993] Материалы Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации . Том. 3. Нью-Йорк: IEEE Press. стр. 913–18. дои : 10.1109/robot.1993.292260 . ISBN 978-0-8186-3450-5 . S2CID 8935092 .
- ^ Клод Шеннон жонглирует на YouTube .
- ^ Мейсон, Мэтью Т. (2001). Механика роботизированных манипуляций . Массачусетский технологический институт. п. 233. ИСБН 9780262263740 .
- ^ Акерман, Эван (2012). « Робот-жонглер захватывает два мяча одной очень быстрой рукой », Spectrum.IEEE.org и роботизированное жонглирование двумя мячами на YouTube .
- ^ Ян Петерс, Кай Плогер (2020). «Обучение с подкреплением с высоким ускорением для реального жонглирования двоичными вознаграждениями». arXiv : 2010.13483 [ cs.RO ].
- ^ « Обучение с подкреплением с высокой скоростью для реального жонглирования двоичными вознаграждениями » .
- ^ Берген, Дженнифер (2011). « Робот с легкостью жонглирует пятью мячами одновременно. Архивировано 26 августа 2014 г. в Wayback Machine », Geek.com .
- ^ «Жонглер» . Архивировано из оригинала 14 ноября 2012 года . Проверено 22 августа 2014 г.
{{cite web}}: CS1 maint: bot: статус исходного URL неизвестен ( ссылка ) . - ^ Робот жонглирует 5 мячами на YouTube .
- ^ Кобер, Йенс; Глиссон, Мэтью; Мистри, Майкл (2012), «Игра в мяч и жонглирование с роботом-гуманоидом» , материалы Международной конференции IEEE-RAS по роботам-гуманоидам 2012 года . [2] .
- ^ Быстрый, Даррен (2012). « Робот Disney Research может жонглировать и играть в мяч », GizMag.com .
- ^ Игра в мяч и жонглирование с роботом-гуманоидом на YouTube .
- ^ « Контактный робот-жонглер », MinistryofManipulation.com .
Внешние ссылки [ править ]
- Мейсон, Мэтт (1996). « Обзор роботизированного жонглирования и динамических манипуляций », Juggling.org .
