ВаМП
 | В этой статье есть несколько проблем. Пожалуйста, помогите улучшить его или обсудите эти проблемы на странице обсуждения . ( Узнайте, как и когда удалять эти шаблонные сообщения )
|
VaMP стал Беспилотный автомобиль одним из первых по-настоящему автономных автомобилей. [1] вместе со своей машиной-близнецом VITA-2 . Они смогли проезжать большие расстояния в плотном потоке транспорта без вмешательства человека, используя компьютерное зрение, чтобы распознавать быстро движущиеся препятствия, например, другие автомобили, и автоматически избегать и обгонять их.
VaMP был построен командой Эрнста Дикманна из Мюнхенского университета Бундесвера и Mercedes-Benz в 1990-х годах в рамках проекта EUREKA Prometheus стоимостью 800 миллионов ЭКЮ по автономным транспортным средствам (1987–1995). Это был Mercedes 500 SEL, модернизированный таким образом, что можно было управлять рулевым колесом , дроссельной заслонкой и тормозами с помощью компьютерных команд на основе оценки последовательностей изображений в реальном времени. Было написано программное обеспечение , которое преобразовывало сенсорные данные в соответствующие команды вождения. Из-за ограниченных вычислительных мощностей того периода времени компьютерного зрения для реагирования в реальном времени были необходимы сложные стратегии . Команда Дикманнса решила проблему с помощью инновационного подхода к динамическому компьютерному зрению. Управление вниманием, включая искусственные саккадические движения платформы с камерами, позволило системе сосредоточить внимание на наиболее важных деталях визуального ввода. Для этой цели параллельно использовались четыре камеры с двумя разными фокусными расстояниями для каждого полушария. Фильтры Калмана были расширены для обработки перспективных изображений и обеспечения надежного автономного вождения даже в условиях шума и неопределенности . Шестьдесят транспьютеров , разновидность параллельных компьютеров , использовались для удовлетворения огромных (по стандартам 1990-х годов) вычислительных потребностей.
В 1994 году VaMP и его близнец VITA-2 стали звездами финальной международной презентации проекта «ПРОМЕТЕЙ» в октябре 1994 года на автостраде 1 недалеко от аэропорта Шарль-де-Голль в Париже . С водителем-охранником и гостями на борту близнецы проехали более 1000 км (620 миль) в условиях обычного движения по трехполосному шоссе со скоростью до 130 км/ч (81 миль в час). Они продемонстрировали смену полосы движения влево и вправо, самостоятельно обгоняя другие автомобили после одобрения маневра водителем-безопасником.
Год спустя беспилотный Mercedes-Benz проехал более 1000 миль (2000 км) из Мюнхена в Копенгаген и обратно в пробке со скоростью до 180 км/ч (110 миль в час), снова планируя и выполняя маневры, чтобы обгонять другие автомобили под руководством безопасного водителя. одобрение. Однако только в нескольких критических ситуациях (например, на немоделированных строительных площадках) водитель-безопасник полностью взял на себя управление. И снова активное компьютерное зрение использовалось для работы с быстро меняющимися уличными сценами. Автомобиль достиг скорости, превышающей 175 км/ч (109 миль в час) на немецком автобане , со средним расстоянием между вмешательствами человека 9 км (5,6 миль). Несмотря на то, что это исследовательская система, не ориентированная на надежность на больших расстояниях, она проезжала до 158 км (98 миль) без какого-либо вмешательства человека.
GPS
Большинство современных автомобилей-роботов, а также коммерческих автомобилей с системой помощи водителю используют GPS , чтобы точно знать, где они находятся. [ нужна ссылка ] Однако VaMP не использовал GPS и полагался только на зрение.
ВАМП
Проекты VaMP и VITA-2 стали пионерами многих концепций аппаратного и программного обеспечения, необходимых для автономных роботов. Они произвели большое впечатление на многих наблюдателей и сильно повлияли на исследования автомобилей-роботов и решения о финансировании во всем мире. [ нужна ссылка ] С мая 2006 года VaMP экспонируется в Немецком музее в Мюнхене , Германия .
См. также
[ редактировать ]- Беспилотный автомобиль
- VIAC - Межконтинентальный автономный вызов 2010 года
- ЭВРИКА Прометей Проект
- Грандиозный вызов DARPA
- ЭЛРОБ испытания
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Динамическое зрение для восприятия и управления движением , книга Эрнста Д. Дикманнса, 2007 г.