Беспилотный подводный аппарат
Беспилотные подводные аппараты ( БПА ), также известные как беспилотные подводные аппараты и подводные дроны , [ 1 ] Это подводные аппараты, которые могут работать под водой без присутствия человека . Эти аппараты можно разделить на две категории: подводные аппараты с дистанционным управлением (РОУВ) и автономные подводные аппараты (АНПА). ROUV управляются дистанционно человеком-оператором. АНПА автоматизированы и работают независимо от прямого участия человека.
Классификации
[ редактировать ]Дистанционно управляемый подводный аппарат
[ редактировать ]Подводные аппараты с дистанционным управлением (ROUV) — это подкласс подводных аппаратов, основной целью которых является замена людей при выполнении подводных задач из-за сложных подводных условий. ROUV предназначены для выполнения образовательных или промышленных задач. [ 2 ] Они управляются вручную оператором для выполнения задач, включая наблюдение и патрулирование. [ 2 ] Структура ROUV лишает его возможности работать автономно. [ 2 ] Помимо камеры, исполнительных механизмов и датчиков, ROUV часто включают в себя «захват» или что-то, с помощью чего можно захватывать объекты. Это может нарушить распределение веса автомобиля, и вам всегда потребуется помощь вручную. Иногда ROUV требуют дополнительной помощи в связи с важностью выполняемой задачи. ВМС США разработали систему рекомпрессии подводного спасательного дайвинга (SDRRS), которая может одновременно спасти до 16 человек на глубине до 2000 футов под водой. [ 3 ] Такое большое транспортное средство, основная роль которого заключается в спасении жизней, требует присутствия оператора(ов) во время выполнения своей миссии. [ 3 ]
Автономный подводный аппарат
[ редактировать ]Автономные подводные аппараты (АНПА) определяются как подводные аппараты, которые могут работать без участия человека-оператора. [ 4 ] Размеры могут варьироваться от нескольких килограммов до тысяч килограммов. [ 5 ] Первый АНПА был создан в 1957 году с целью проведения исследований в арктических водах для лаборатории прикладной PhD Вашингтонского университета . [ 6 ] К началу 2000-х годов было разработано 10 различных АНПА, таких как АНПА с винтовым приводом, подводные планеры и бионические АНПА. [ 6 ] В самых ранних моделях использовались винтовые гребные винты, а в более поздних моделях использовался автоматический контроль плавучести. Самая ранняя модель SPURV весила 484 кг, погружалась на глубину до 3650 метров и могла путешествовать до 5,5 часов. [ 6 ] Одна из последних моделей, Deepglider, весит 62 кг, может погружаться на глубину до 6000 метров и преодолевать расстояние до 8500 км. [ 6 ]
История
[ редактировать ]1950-е годы
[ редактировать ]Начиная с 1957 года первый необитаемый подводный аппарат (НПА) был классифицирован как автономный подводный аппарат (АНПА) и был создан в США для исследования арктических вод. [ 6 ] Подводный исследовательский аппарат специального назначения (SPURV) использовался Вашингтонским университетом для сбора океанографических данных до 1979 года, когда разработка SPURV II начала обеспечивать лучшие характеристики движения и лучшие возможности зондирования. [ 6 ]
1970-е годы
[ редактировать ]Учёные Института автономных и управляющих процессов заинтересовались разработками АНПА «СКАТ», что привело к появлению в 1974 году АНПА «Л1» и «Л2». «Л1» и «Л2» — модели АНПА, используемые для дальнейшее развитие технологий и океанографического картирования соответственно. [ 6 ]
1980-е годы
[ редактировать ]Дальнейшее развитие телеуправляемого аппарата (ROV) привело к созданию в 1983 году компанией ISE ltd автономной и телеуправляемой подводной лодки (ARCS). компания в партнерстве с «International Submarine Engineering». [ 6 ] ARCS также был классифицирован как подводный аппарат с дистанционным управлением (ROUV) из-за его 32-битного процессора Motorola, который позволял осуществлять дистанционное управление. [ 6 ] Этот UUV также служил испытательной платформой, улучшая время автономной работы, навигационные и коммуникационные системы, первое погружение состоялось в 1987 году. [ 6 ]
1990-е годы
[ редактировать ]Когда Российский институт проблем морских технологий представил автономный подводный аппарат на солнечной энергии (САУВ), это стало началом долгосрочных исследовательских миссий без необходимости возврата НПА для обслуживания. [ 6 ] Внедрение солнечных панелей на UUV началось с SAUV в 1987 году и продолжалось во время создания SAUV II. [ 6 ] Солнечные панели позволяли выполнять более длительные миссии, а также позволяли чаще использовать такие функции, как GPS и большую полезную нагрузку, благодаря простоте зарядки. [ 6 ]
Достижения в области автономной работы позволили в 1995 году создать «планеры», которые позволяли совершать длительные погружения, при которых НПА могли оставаться под водой в течение нескольких недель или даже месяцев. [ 6 ]
2000-е
[ редактировать ]UUV начинают рассматриваться не только как инструменты тестирования для других подводных миссий, из-за увеличения числа пользователей во всем мире. [ 7 ] Также увеличилось финансирование разработки технологий UUV. Рост числа пользователей на международном уровне привел к увеличению спроса на технологию UUV за пределами государственных учреждений, и начались коммерческие продажи UUV, что расширило исследовательское использование UUV до более промышленного / коммерческого использования. [ 7 ]
Инцидент 2016 года
[ редактировать ]16 декабря 2016 года китайский военный корабль в Южно-Китайском море захватил подводный дрон, который находился в процессе подъема ВМС США исследовательским кораблем USNS Bowditch . Днем позже министерство обороны Китая заявило, что вернет дрон в США. Пентагон подтвердил это и заявил, что дрон, используемый для сбора данных о погоде и температуре, не вооружен. [ 8 ] Через несколько дней дрон вернули. [ 9 ]
2020-е годы
[ редактировать ]В начале 2023 года, после успешного военного применения [ сломанный якорь ] беспилотных надводных транспортных средств (БСН) Украиной в Черном море в октябре и ноябре 2022 года, [ 10 ] ВМС Украины начали применять беспилотный подводный аппарат (НПА) — морской беспилотник под названием « Толока ТЛК-150» . Небольшая роботизированная подводная лодка TLK-150 имеет длину 2,5 м (8 футов 2 дюйма) и оснащена двумя подруливающими устройствами, установленными на крыльевых стабилизаторах. Хотя он «меньше, чем предыдущие украинские морские беспилотники, [и имеет] гораздо меньшую дальность действия и меньшую скорость, [он] должен компенсировать это, будучи более скрытным и более живучим. [ 11 ]
TLK-150 разработан компанией Brave1 , у которой есть проекты для двух более крупных UUV. TLK-400 длиннее на 4–6 м (13–20 футов) и «имеет корпус гораздо большего диаметра, что обеспечивает большую дальность полета и полезную нагрузку. TLK-1000 снова будет намного больше, до 12 метров (40 футов) в длину. длины и с четырьмя подруливающими устройствами». [ 11 ]
В апреле 2024 года Украина объявила, что проводит испытания «беспилотной подводной лодки», которая может быть оснащена боеголовкой, функциями малозаметности и датчиками, иметь до 10 водолазов, шесть торпед или ракет и иметь запас хода 54 часа/1000 км. , со скоростью до 50 км/ч под водой. [ 12 ]
В мае 2024 года компания Northrop Grumman представила подводный дрон под названием Manta Ray, разработанный для Агентства перспективных оборонных исследовательских проектов ( DARPA ). Созданный по образцу ската манты, этот дрон прошел четыре года разработки, чтобы имитировать движения этого океанического существа. Изделие разработано для длительных и дальних военных операций с минимальным вмешательством человека. Кроме того, он имеет возможность использовать энергию океана. [ 13 ] Manta Ray успешно завершила полномасштабные ходовые испытания у берегов Южной Калифорнии в феврале и марте 2024 года. [ 14 ] [ 15 ] По данным DARPA, Manta Ray демонстрирует первые в своем роде возможности создания сверхбольшого БПЛА благодаря «модульной транспортировке по пересеченной местности, сборке в полевых условиях и последующему развертыванию». [ 16 ] [ 17 ]
Дизайн
[ редактировать ]Планеры
[ редактировать ]Внешние плавники перпендикулярны корпусу НПА, что позволяло осуществлять линейное движение НПА и более глубокие контролируемые погружения. [ 5 ] В этих планерах используется двигательная установка, основанная на плавучести, которая увеличивает продолжительность погружений и их дальность за счет движения вверх и вниз в океане. [ 5 ] [ 18 ]
Хотя они
[ редактировать ]В сентябре 2021 года исследователи китайского университета разработали беспилотный аппарат в форме ската манты с целью сбора информации вокруг Парасельских островов . [ 19 ] Некоторые БПЛА имитируют силуэты животных, чтобы облегчить передвижение и предотвратить обнаружение. [ 19 ] Конструкция скатов-манта позволяет UUV маскироваться под морскую жизнь и способствует легкости плавания аппарата в воде. [ 19 ]
В мае 2024 года компания Northrop Grumman представила подводный дрон под названием Manta Ray. [ 13 ] Дрон, созданный для DARPA, находится в разработке с 2020 года. [ 14 ] Manta Ray представляет новый класс беспилотных подводных аппаратов (НПА), которые были разработаны для выполнения длительных и дальних военных миссий с минимальным контролем человека. Корабль также способен собирать энергию из океана.
Кислородно-водородная воздухонезависимая двигательная установка
[ редактировать ]UUV — это кислородозависимые транспортные средства, которым необходимо всплыть на поверхность. С разработкой двигательной установки, не требующей кислорода или водорода, способность НПА постоянно оставаться под водой резко возрастает. [ 20 ]
Литиевый и водный источник энергии
[ редактировать ]Новейшим источником энергии для UUV может стать реакция свободной энергии лития/воды, поскольку она производит 8530 Втч/кг. 5% этой энергии превзойдут уже существующие источники плотности энергии, имеющиеся в сегодняшних UUV. [ 5 ] [ 21 ] Источник энергии, по сути, будет потреблять воду вокруг БПА и манипулировать ею для производства энергии посредством химических реакций, которые будут питать БПА. [ 5 ]
Приложения
[ редактировать ]
Военный
[ редактировать ]ВМС США начали использовать БПЛА в 1990-х годах для обнаружения и обезвреживания подводных мин. [ 22 ] БПЛА использовались ВМС США во время войны в Ираке в 2010-х годах для разминирования вокруг Умм-Касра , порта на юге Ирака. [ 22 ]
Китайские военные используют БПЛА в основном для сбора данных и разведки. [ 23 ]
20 декабря 2020 года рыбак в Индонезии заметил НПА в форме планера возле острова Селаяр в Южном Сулавеси. [ 23 ] Представители индонезийских военных отнесли этот корабль к китайскому морскому крылу (Haiyi), созданному для сбора данных, включая температуру воды, соленость, мутность и уровень кислорода, которые могут помочь проложить оптимальные маршруты подводных лодок. [ 23 ]
Военно-морские силы нескольких стран, включая США, Великобританию, Францию, Индию, Россию и Китай. [ 24 ] в настоящее время создают беспилотные аппараты для использования в океанской войне для обнаружения и обезвреживания подводных мин. Например, REMUS — это робот длиной три фута, используемый для разминирования площади в одну квадратную милю за 16 часов. [ 25 ] Это гораздо более эффективно, поскольку команде водолазов понадобится более 21 дня для выполнения той же задачи.
Исследование, проведенное корпорацией RAND для вооруженных сил США, проанализировало задачи, которые могут выполнять беспилотные подводные аппараты, включая разведку, рекогносцировку , противоминное противодействие и подводную войну . В обзоре они перечислены от наиболее к наименее важным. [ 26 ]
В ноябре 2022 года газета Eurasian Times Китая сообщила, что Харбинский инженерный университет разработал транссредние дроны- летающие подводные лодки , способные путешествовать как под водой, так и по воздуху, отметив потенциальное военное применение этих транспортных средств. [ 27 ]
Реализации
[ редактировать ]Эти примеры применения имели место во время учений по передовым военно-морским технологиям 2018 года в августе в подразделении Центра подводных боевых действий ВМС в Ньюпорте. Первый пример беспилотных подводных аппаратов был продемонстрирован компанией Northrop Grumman с гидроакустическими буями, сбрасываемыми с самолета пожарной разведки. На протяжении всей демонстрации компания использовала: e Iver3-580 ( АНПА Northrop Grumman ) для демонстрации способности своих машин тралить мины, а также для демонстрации своей системы автоматического распознавания целей в реальном времени. Другая компания, Huntington Ingalls Industries , представила свою версию беспилотного подводного аппарата под названием «Протей». «Протей» — это двухрежимный подводный аппарат, разработанный Хантингтоном и Баттеллом. Во время презентации компания продемонстрировала возможности своих беспилотных подводных аппаратов, проведя демонстрацию боевых действий на морском дне с полным уничтожением. Во время демонстрации аппарат использовал гидролокатор с синтезированной апертурой , который был прикреплен как к левому, так и к правому борту корабля, что позволило беспилотному подводному аппарату идентифицировать цели, находящиеся под водой, и в конечном итоге уничтожить их. Росс Линдман (операционный директор группы поддержки технических решений компании) заявил: «Большое значение этого состоит в том, что мы пробежали всю цепочку уничтожений». [ 28 ] «Мы провели сокращенную версию настоящей миссии. Мы не говорили: «Ну, мы делаем эту часть, и вы должны представить то или это». Мы запустили все это, чтобы продемонстрировать возможности, которые можно будет использовать в ближайшем будущем». [ 28 ] Последнюю демонстрацию беспилотных подводных аппаратов провела компания General Dynamics , компания продемонстрировала свой междоменный многоплатформенный БПЛА через театр военных действий, имитирующий инструмент планирования военных действий. Используя это моделирование, они показали боевой корабль «Литораль» и два беспилотных подводных аппарата. Целью этого упражнения было продемонстрировать скорость связи между оператором и UUV. Джеймс Ланжевен, доктор медицинских наук, высокопоставленный член подкомитета по возникающим угрозам Комитета по вооруженным силам Палаты представителей, заявил по поводу этих учений: «Все это ведет к тому, чтобы командующий военными силами мог принимать решения, основанные на то, что он считает, — это ввод данных с высокой степенью достоверности быстрее, чем это может сделать его противник», — сказал он. «В этом цель — мы хотим… позволить им принимать решения, связанные с войной, быстрее, чем кто-либо другой». [ 28 ] Эти учения были проведены с целью продемонстрировать возможности применения беспилотных подводных аппаратов в военном сообществе, а также инновации, созданные каждой компанией для лучшего соответствия этим конкретным типам задач. [ 28 ]
Фильм использует
[ редактировать ]БПЛА также использовались для съемок недавнего документального фильма National Geographic под названием «Темные тайны» о « Лузитании » , британском океанском лайнере, который немцы затопили во время Первой мировой войны . [ 29 ] Для съемки обломков съемочная группа использовала комбинацию подводных лодок, подводных аппаратов с дистанционным управлением (ROUV) и подводных костюмов под названием Newtsuits. [ 29 ]
Арго , UUV, разработанный Океанографическим институтом Вудс-Хоула (WHOI) , помог найти обломки Титаника и был оснащен набором телевизионных камер для съемки видов корабля. [ 30 ] Автомобиль имел возможность снимать широкоугольную пленку и увеличивать масштаб, чтобы рассмотреть обломки поближе. [ 30 ] Кадры, снятые «Арго», были включены в National Geographic документальный фильм «Тайны Титаника» 1986 года , в котором подробно рассказывается об экспедиции под руководством доктора Роббера Балларда и который позволяет зрителям поближе рассмотреть обломки корабля. [ 30 ]
Глубоководные исследования и исследования
[ редактировать ]
Беспилотные подводные аппараты могут использоваться для глубоководных исследований и разведки. Например, дистанционно управляемые транспортные средства использовались для сбора проб с морского дна для измерения содержания на нем микропластика . [ 31 ] исследовать глубоководную фауну и структуры и открывать новые подводные виды. [ 32 ] [ 33 ]
UUV обычно используются в исследованиях океана для таких целей, как измерение течения и температуры, картографирование дна океана и обнаружение гидротермальных жерл . Беспилотные подводные аппараты используют картографирование морского дна , батиметрию , цифровые камеры, магнитные датчики и ультразвуковую визуализацию.
Океанографический институт Вудс -Хоул использует аппарат под названием Sentry, который предназначен для картографирования дна океана на глубинах шесть тысяч метров. Транспортное средство имеет форму, позволяющую минимизировать сопротивление воды во время погружений, и использует системы акустической связи для сообщения о состоянии транспортного средства во время работы. Беспилотные подводные аппараты способны фиксировать обстановку и местность подо льдом, поскольку риск отправки беспилотного аппарата в нестабильные ледяные образования значительно ниже, чем у пилотируемого судна. Беспилотные аппараты планерного типа часто используются для измерения температуры океана и силы течений на различных глубинах. Их простота и снижение эксплуатационных расходов позволяют использовать больше UUV с большей частотой, повышая точность и детализацию отчетов о погоде в океане. Многие НПА, разработанные с целью сбора образцов или изображений морского дна, относятся к буксируемому типу и тянутся за корабельный трос по морскому дну или над ним. Буксируемые транспортные средства могут быть выбраны для задач, требующих большого количества энергии и передачи данных, таких как испытания образцов и получение изображений высокой четкости, поскольку их буксирный кабель служит методом связи между диспетчером и судном. В 2021 году ученые продемонстрировали биоинспирированный с автономным приводом мягкий робот для глубоководных операций, способный выдержать давление в самой глубокой части океана в Марианской впадине . Робот имеет искусственные мышцы и крылья из податливых материалов и электронику, распределенную внутри его силиконового корпуса, и может использоваться для исследования и мониторинга окружающей среды . [ 34 ] [ 35 ] [ 36 ]
Science Direct утверждает, что использование беспилотных подводных аппаратов постоянно растет с тех пор, как они были представлены в 1960-х годах, и наиболее часто они находят свое применение в научных исследованиях и сборе данных. Oceanservice описывает аппараты с дистанционным управлением (ROV) и автономные подводные аппараты (AUV) как два варианта UUV, каждый из которых способен выполнять одни и те же задачи, при условии, что аппарат правильно спроектирован. [ нужна ссылка ]
Восстановление экосистемы
[ редактировать ]Такие компании, как Duro AUS, предлагают UUV, которые могут удаленно собирать и передавать данные о воде для местных органов власти. [ 37 ] Дуро помогает правительству города Нью-Йорка собирать данные вокруг Альянса островных парков Рэндалла для мониторинга качества воды и состояния водно-болотных угодий в восточной части рек и реки Гарлем . [ 37 ] Еще один проект, который реализует Дуро, осуществляется совместно с Альянсом реки Бронкс, чтобы помочь омолодить дикую природу реки. [ 37 ] Используя эти данные, правительства штатов и местные органы власти приняли ключевые решения относительно политики в рамках Нью-Йоркского плана действий по проблемам океана в отношении прилегающих океанов, рек и эстуариев. [ 38 ]
Обеспокоенность
[ редактировать ]Основной проблемой, связанной с беспилотными подводными аппаратами, является связь. Связь между пилотом и беспилотным аппаратом имеет решающее значение, однако существует множество факторов, которые препятствуют связи между ними. Одна из основных проблем связана с искажениями передач под водой, поскольку вода может искажать подводные передачи и задерживать их, что может быть очень серьезной проблемой в миссии, чувствительной ко времени. Связь обычно нарушается из-за того, что беспилотные подводные аппараты используют акустические волны, а не более традиционные электромагнитные волны . Передача акустических волн обычно задерживается на 1–2 секунды, поскольку они движутся медленнее, чем другие типы волн. Другие условия окружающей среды также могут препятствовать общению, например, отражению, преломлению и поглощению сигнала. Эти подводные явления в целом рассеивают и ухудшают сигнал, что приводит к значительной задержке систем связи НПА по сравнению с другими источниками связи. [ 39 ]
Популярной навигационной системой на борту этих беспилотных подводных аппаратов является акустическое позиционирование , которое также сталкивается с теми же проблемами, что и акустическая связь, поскольку они используют одну и ту же систему. Королевский флот Нидерландов опубликовал статью [ 40 ] подробно излагая свои опасения по поводу беспилотных морских транспортных средств. Королевский военно-морской флот Нидерландов серьезно обеспокоен способностью UUV уклоняться от обнаружения и выполнять задачи, которые невозможны на пилотируемых судах. Адаптивность и полезность беспилотных подводных аппаратов означают, что будет сложно предсказать их будущие действия и противостоять им. [ нужна ссылка ] За последние несколько лет такие проекты, как TWINBOT, разрабатывают новые способы связи между несколькими AUV GIRONA500. [ 41 ]
См. также
[ редактировать ]- Радиоуправляемая подводная лодка с радиоуправлением.
- Дистанционно управляемый подводный аппарат , управляемый по кабелю
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Шпионы нацелились на флот подводных дронов: отчет» . Новости АВС . 27 октября 2011 года . Проверено 11 апреля 2018 г.
- ^ Перейти обратно: а б с Он, Ин; Ван, Дао Бо; Али, Зейн Анвар (01 ноября 2020 г.). «Обзор различных конструкций и моделей управления дистанционно управляемых подводных аппаратов» . Измерение и контроль . 53 (9–10): 1561–1570. дои : 10.1177/0020294020952483 . ISSN 0020-2940 . S2CID 225252081 .
- ^ Перейти обратно: а б «Этот ROV погружается на 2000 футов, чтобы спасти моряков с затонувшей подводной лодки» . Гизмодо . 11 октября 2012 года . Проверено 4 ноября 2021 г.
- ^ «Автономные подводные аппараты | АНПА | Подводные планеры» . Технология беспилотных систем . Проверено 4 ноября 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б с д и «Автономный подводный аппарат — обзор | Темы ScienceDirect» . www.sciencedirect.com . Проверено 4 ноября 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к л м н Гафуров Салимжан А.; Клочков, Евгений В. (01.01.2015). «Тенденции развития автономных необитаемых подводных аппаратов» . Процедия Инжиниринг . Материалы 2-й Международной конференции по динамике и виброакустике машин (ДВМ2014) 15 –17 сентября 2014 г. Самара, Россия. 106 : 141–148. дои : 10.1016/j.proeng.2015.06.017 . ISSN 1877-7058 .
- ^ Перейти обратно: а б Ричард Блидберг, Д. «Разработка автономных подводных аппаратов (АПА); Краткое содержание» (PDF) .
- ^ Бланшар, Бен (18 декабря 2016 г.). «Китай вернет захваченный американский беспилотник, — говорит Вашингтон, «раздуваясь»…» Reuters . Проверено 11 апреля 2018 г.
- ^ «Китай возвращает захваченный американский подводный дрон» . CNN . 20 декабря 2016 года . Проверено 13 марта 2017 г.
- ^ «Украинские инженеры создают торпедную подводную лодку «Кронос»» . Киев Пост . 16 апреля 2024 г.
- ^ Перейти обратно: а б «Пентагон создал новый вид подводного хищника: загадочного ската-манта» . Популярная механика . Проверено 8 мая 2024 г.
- ^ Перейти обратно: а б Демарест, Колин (2 мая 2024 г.). «Колоссальный подводный дрон Manta Ray компании Northrop проходит морские испытания» . C4ISRNet . Проверено 31 мая 2024 г.
- ^ Паре, Саша (11 мая 2024 г.). «Автономный дрон Manta Ray от DARPA может незаметно скользить по глубинам океана» . space.com . Проверено 31 мая 2024 г.
- ^ «Прототип НПА Manta Ray завершает испытания в воде — программа DARPA демонстрирует модульные, первые в своем роде возможности» . darpa.mil . 1 мая 2024 года . Проверено 31 мая 2024 г.
- ^ Хэнкс, Мика (6 мая 2024 г.). «Футуристический беспилотный подводный аппарат DARPA Manta Ray впервые проходит полномасштабные испытания в океане» . Подведение итогов . Проверено 31 мая 2024 г.
- ^ «СтекПуть» . www.militaryaerospace.com . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б с Мизоками, Кайл (23 сентября 2021 г.). «Новейший китайский дрон выглядит и плавает как скат-манта» . Популярная механика . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ «В России разрабатывается эскизный проект блока АИП для БПЛА «Сарма» . Военно-морские новости . 21 сентября 2021 г. Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ «Батареи, «пьющие» морскую воду, могут питать подводные аппараты большой дальности» . Новости Массачусетского технологического института | Массачусетский технологический институт . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б Главный редактор (10 сентября 2018 г.). «История подводных дронов» . Дронблог . Проверено 5 ноября 2021 г.
{{cite web}}:|last=имеет общее имя ( справка ) - ^ Перейти обратно: а б с «Индонезийский рыбак обнаружил подводную лодку-беспилотник, выполняющую, возможно, секретную миссию» . Хранитель . 2020-12-31 . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ «ВМС Китая представили нового большого подводного робота, который может изменить правила игры | Forbes» . Форбс . 01.10.2019 . Проверено 16 января 2020 г.
- ^ Карафано Дж. и Гугель А. (2007). Роботы Пентагона: Вооружая будущее [Электронная версия]. Справочник 2093, 1-6.
- ^ Роберт В. Баттон; Джон Камп; Томас Б. Кертин; Джеймс Драйден (2009). «Обзор миссий беспилотных подводных аппаратов» (PDF) . Национальный научно-исследовательский институт обороны : 223 – через RAND.
- ^ Кадам, Танмай (14 ноября 2022 г.). «Китай обнародовал видео «летающих подводных лодок»; Пекин хочет, чтобы трансмедийные суда прорвали оборону противника» . Последние новости Азии, Ближнего Востока, Евразии, Индии . Проверено 2 декабря 2022 г.
- ^ Перейти обратно: а б с д Таджде, Ясмин (2018). « Ежегодные военно-морские учения демонстрируют возможности беспилотных подводных аппаратов » . Национальная оборона . 103 (780): 24–26. JSTOR 27022380 . Проверено 2 сентября 2022 г.
- ^ Перейти обратно: а б « Тёмные тайны Лузитании » . www.superannrte.ie . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б с «Корабли и технологии, использованные во время экспедиций на Титаник - Океанографический институт Вудс-Хоул» . www.whoi.edu/ . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ Барретт, Жюстин; Чейз, Занна ; Чжан, Цзин; Холл, Марк М. Банасзак; Уиллис, Кэтрин; Уильямс, Алан; Хардести, Бритта Д.; Уилкокс, Крис (2020). «Загрязнение микропластиком в глубоководных отложениях Большого Австралийского залива» . Границы морской науки . 7 . дои : 10.3389/fmars.2020.576170 . ISSN 2296-7745 .
- ^ Локвуд, Деви (14 апреля 2020 г.). «Это может быть самое длинное существо, когда-либо замеченное в океане» . Нью-Йорк Таймс . Проверено 15 мая 2020 г.
- ^ «Большой Барьерный риф: ученые обнаружили риф выше Эмпайр-стейт-билдинг» . Новости Би-би-си . 28 октября 2020 г. Проверено 28 октября 2020 г.
- ^ «Мягкий робот ныряет под океан на 10 км» . Мир физики . 23 марта 2021 г. Проверено 17 апреля 2021 г.
- ^ Ласки, Сесилия ; Калисти, Марчелло (март 2021 г.). «Мягкий робот достигает самой глубокой части океана» . Природа . 591 (7848): 35–36. Бибкод : 2021Natur.591...35L . дои : 10.1038/d41586-021-00489-y . ПМИД 33658698 . S2CID 232114686 . Проверено 17 апреля 2021 г.
- ^ Ли, Гуоруй; Чжоу, Фанхао; Сяо, Юхуа; Чжан, Минци; Инь, Шуньюй; Чжэн, Вэньцзин; Хоу, Цзяойи; Цзоу, Шуньпин; Мао, Гоюн; Чжоу, Хаофэй; Сюй, Чжунбин; Хуан, Чжилун; Се, Тао; Чжу, Шицян, Вэй (март Природа . . г. 2021 ) Бибкод 232114871 : 66L . doi : z . ISSN 1476-4687 . PMID 33658693. . S2CID 2021Natur.591 ... 10.1038 s41586-020-03153 - /
- ^ Перейти обратно: а б с "Сообщество" . БПЛА Дуро . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ «Нью-Йоркский план действий в отношении океана – Департамент охраны окружающей среды штата Нью-Йорк» . www.dec.ny.gov . Проверено 5 ноября 2021 г.
- ^ Ян, З.; Ван, Л.; Ван, Т.; Ян, З.; Чен, Т.; Сюй, Дж. (2018). «Алгоритм полярной кооперативной навигации многонеобитаемых подводных аппаратов с учетом задержек связи» . Датчики . 18 (4): 1044. Бибкод : 2018Senso..18.1044Y . дои : 10.3390/s18041044 . ПМЦ 5948495 . ПМИД 29601537 .
- ^ Бремер, Р.Х.; Клеофас, Польша; Фитски, HJ; Кеус, Д. (2007). «Беспилотные надводные и подводные аппараты» . Центр технической информации Министерства обороны : 126. Архивировано из оригинала 30 апреля 2019 года.
- ^ Сентеллес, Диего; Сориано-Асенси, Антонио; Марти, Хосе Висенте; Марин, Рауль; Санс, Педро Х. (28 августа 2019 г.). «Подводная беспроводная связь для совместной робототехники с UWSim-NET» . Прикладные науки . 9 (17): 3526. дои : 10.3390/app9173526 . hdl : 10234/184984 .
