Симулятор робототехники

Симулятор робототехники - это симулятор, используемый для создания приложения для физического робота без в зависимости от физической машины, тем самым экономия стоимость и время. В некоторых случаях такие приложения могут быть переданы на физического робота (или восстановления) без модификации.

Термин «симулятор робототехники» может ссылаться на несколько различных приложений для симуляции робототехники. Например, в мобильной робототехники приложениях симуляторы робототехники на основе поведения позволяют пользователям создавать простые миры жестких объектов и источников света и программировать роботов для взаимодействия с этими мирами. Моделирование на основе поведения позволяет выполнять действия, которые являются более биотическими по своему характеру по сравнению с симуляторами, которые являются более бинарными или вычислительными. Кроме того, симуляторы, основанные на поведении, могут учиться на ошибках и могут продемонстрировать антропоморфное качество упорства.

Одним из самых популярных приложений для симуляторов робототехники является 3D -моделирование и рендеринг робота и его окружающей среды. Этот тип программного обеспечения для робототехники имеет симулятор, который является виртуальным роботом, который может подражать движению физического робота в реальной работе. Некоторые симуляторы робототехники используют физический двигатель для более реалистичного генерации движения робота. Использование симулятора робототехники для разработки программы управления робототехникой настоятельно рекомендуется независимо от того, доступен ли физический робот или нет. Симулятор позволяет программам робототехники быть удобно написан и отлаживается в автономном режиме с окончательной версией программы, протестированной на физическом роботе. Это относится главным образом к промышленным роботизированным приложениям, поскольку успех автономного программирования зависит от того, насколько похожа физическая среда робота с моделируемой средой.

Действия робота на основе датчиков гораздо сложнее имитировать и/или программировать автономную линию, поскольку движение робота зависит от мгновенных показаний датчиков в реальном мире.

Функции

Современные симуляторы, как правило, предоставляют следующие функции:

Быстрое прототипирование роботов:
- Использование собственного симулятора в качестве инструмента создания
- Использование внешних инструментов
Физические двигатели для реалистичных движений: большинство симуляторов используют Bullet , ODE или Physx .
Реалистичный 3D-рендеринг: стандартные инструменты 3D-моделирования или сторонние инструменты могут использоваться для построения сред.
Динамические роботы сценария: C , C ++ , Perl , Python , Java , Urbi и Matlab Languages, используемые Webots; C ++ Используется беседкой .

Симуляторы

Среди самых новейших технологий, доступных сегодня для программирования, - это то, которые используют виртуальное моделирование. Моделирование с использованием виртуальных моделей рабочей среды и самих роботов может дать преимущества как компании, так и для программиста. Используя симуляцию, затраты снижаются, и роботы могут быть запрограммированы в автономном режиме, что устраняет любое время простоя для сборочной линии. Действия робота и детали сборки могут быть визуализированы в трехмерной виртуальной среде за несколько месяцев до того, как прототипы даже будут произведены. Написание кода для симуляции также проще, чем написание кода для физического робота. В то время как движение к виртуальному моделированию для роботов программирования является шагом вперед в дизайне пользовательского интерфейса, многие такие приложения находятся только в зачаточном состоянии.

Общая информация

Программное обеспечение	Разработчики	Статус развития	Лицензия	3D -рендеринг двигатель	Физический двигатель	3D modeller	Платформы поддерживаются
Беседка	Фонд робототехники с открытым исходным кодом (OSRF)	Активный	Apache 2.0	Огр	Ode , Bullet , Simbody , Dart	Внутренний	Linux, macOS, Windows
Рободк	Рободк	Активный	Запатентованный	Открытый	Гравитационный плагин	Внутренний	Linux, MacOS, Windows, Android, iOS, Debian
Симспарк	O. obst et al. (+26)	Активный	Gnu gpl (v2)	Внутренний	Ода	Никто	Linux, macOS, Windows
Quemots	Cyberbotics Ltd.	Активный	Apache 2.0	Внутренний (Рен)	Вилка ода	Внутренний	Linux, macOS, Windows
OpenRave	Сообщество OpenRave	Активный	GNU Lgpl	Coin3d , OpenSceneGraph	Ода , пуля	Внутренний	Linux, macOS, Windows
Coppeliasim	Коппелия робототехника	Активный	Dual: Commercial, GNU GPL	Внутренний	Mujoco, Bullet , Ode , Vortex , Newton	Внутренний	Linux, macOS, Windows
Программное обеспечение	Разработчики	Статус развития	Лицензия	3D -рендеринг двигатель	Физический двигатель	3D modeller	Платформы поддерживаются

Техническая информация

Программное обеспечение	Основной язык программирования	Форматы поддержка	Расширяемость	Внешние API	промежуточного программного обеспечения Robotics Поддержка	Первичный пользовательский интерфейс	Безголовая симуляция
Беседка	C ++	SDF ^{[ 1 ]}/Urdf, ^{[ 2 ]} OBJ , STL , Collada	Плагины (C ++)	C ++	ROS, Player, Sockets (Protobuf Messages)	Графический интерфейс	Да
Рободк	Питон	SLDPRT , SLDASM , Step , OBJ , STL , 3DS , COLLADA , VRML , Робот -операционная система URDF , Rhinoceros 3D , ...	API, ^{[ 3 ]} Подключаемый интерфейс ^{[ 4 ]}	Python, C/C ++, C#, Matlab, ...	Гнездо	Графический интерфейс	Да
Симспарк	C ++, Ruby	Рубиновые сцены графики	Моды (C ++)	Сеть ( Sexpr )	Розетки ( sexpr )	GUI, гнезда	Unknown
Quemots	C ++	WBT, VRML , X3D , 3DS , Blender , BVH , Collada , FBX , STL , OBJ , URDF	API, Protos, плагины (C/C ++)	C, C ++, Python, Java, Matlab, ROS	Главы, А.С., Наоки	Графический интерфейс	Да ^{[ 5 ]}
OpenRave	C ++, Python	XML , VRML , OBJ , Collada	Плагины (C ++), API	C/C ++, Python, Matlab	Главы, Рос, Ярп	GUI, гнезда	Да
Coppeliasim	100 ++ Python, Lua	3DS , Blender , Collada , STL , OBJ , URDF, SDF, GLTF, XML	Плагины (C/C ++), встроенные сценарии (Python, Lua), удаленный API (C, C ++, Python, Java, Matlab, Octave), надстройки (Python, Lua)	C, C ++, Python, Java, Matlab, Octave, ROS, ROS 2.0	СОКЕТЫ, ROS, ROS 2.0, ZeromQ	Графический интерфейс	Да
Программное обеспечение	Основной язык программирования	Форматы поддержка	Расширяемость	Внешние API	Роботизированная поддержка промежуточного программного обеспечения	Первичный пользовательский интерфейс	Безголовая симуляция

Инфраструктура

Поддерживать

Программное обеспечение	Список рассылки	Документация API	Общественный форум, система помощи	Руководство пользователя	Выпуск трекер	Неделя	Чат
Беседка	Да ^{[ 6 ]}	Да ^{[ 7 ]}	Да ^{[ 8 ]}	Да ^{[ 9 ]}	Да ^{[ 10 ]}	Нет
Рободк	Да ^{[ 11 ]}	Да ^{[ 12 ]}	Да ^{[ 13 ]}	Да ^{[ 14 ]}	Да ^{[ 15 ]}	Нет	Unknown
Симспарк	Да ^{[ 16 ]}	Да ^{[ 17 ]}	Нет	Да ^{[ 18 ]}	Да ^{[ 19 ]}	Да ^{[ 20 ]}	Unknown
Quemots	Нет	Да ^{[ 21 ]}	Да ^{[ 22 ]}	Да ^{[ 23 ]}	Да ^{[ 24 ]}	Да ^{[ 25 ]}	Да ^{[ 26 ]}
OpenRave	Да ^{[ 27 ]}	Да ^{[ 28 ]}	Да ^{[ 29 ]}	Да ^{[ 30 ]}	Да ^{[ 29 ]}	Да ^{[ 31 ]}	Unknown
Coppeliasim	Нет	Да ^{[ 32 ]}	Да ^{[ 33 ]}	Да ^{[ 34 ]}	Да ^{[ 35 ]}	Unknown	Нет
Программное обеспечение	Список рассылки	Документация API	Общественный форум, система помощи	Руководство пользователя	Выпуск трекер	Неделя

Качество кода

Программное обеспечение	Статический контроль кода	Проверка стиля	Тестовая система (ы)	Покрытие функции тестирования	Тестовая филиала покрытие	Строки кода	Строки комментариев	Непрерывная интеграция
Беседка	cppcheck ^{[ 36 ]}	Cpplint ^{[ 36 ]}	gtest и qtest ^{[ 36 ]}	77.0% ^{[ 36 ]}	53.3% ^{[ 36 ]}	320K ^{[ 36 ]}	106K ^{[ 36 ]}	Дженкинс ^{[ 36 ]}
Рободк	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown
Симспарк	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown
Quemots	cppcheck ^{[ 37 ]}	Кланг-формат ^{[ 38 ]}	модульные тесты ^{[ 39 ]}	100% функций API ^{[ 40 ]}	владелец, ^{[ 41 ]} развивать ^{[ 42 ]}	~ 200K	~ 50K	Действия GitHub
OpenRave	Unknown	Unknown	Питон нос	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Дженкинс ^{[ 43 ]}
Coppeliasim	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown
Программное обеспечение	Статический контроль кода	Проверка стиля	Тестовая система (ы)	Покрытие функции тестирования	Тестовая филиала покрытие	Строки кода	Строки комментариев	Непрерывная интеграция

Функции

Программное обеспечение	CAD к движению	Динамическое избегание столкновений	Относительные конечные эффекторы	Офтехно-программирование	Потоковое управление потоковым трансляцией в реальном времени
Беседка	Unknown	Да	Да	Да	Да
Рободк	Да	Да	Да	Да	Да
Симспарк	Unknown	Нет	Unknown	Нет	Нет
Quemots	Unknown	Да	Да	Да	Да
OpenRave	Unknown	Нет	Unknown	Нет	Нет
Coppeliasim	Unknown	Да	Да	Да	Да
Программное обеспечение	CAD к движению	Динамическое избегание столкновений	Относительные конечные эффекторы	Офтехно-программирование	Потоковое управление в реальном времени

Семьи роботов

Программное обеспечение	UGV (наземный мобильный робот)	БПЛА (воздушные роботы)	AUV (подводные роботы)	Роботизированные руки	Роботизированные руки (схватывание симуляции)	Гуманоидные роботы	Человеческие аватары	Полный список
Беседка	Да ^{[ 44 ]}	Да ^{[ 45 ]}	Да ^{[ 46 ]}	Да ^{[ 47 ]}	Да ^{[ 48 ]}	Да ^{[ 49 ]}	Да ^{[ 50 ]}
Рободк	Нет	Нет	Нет	Да ^{[ 51 ]}	Нет	Нет	Нет	Да ^{[ 51 ]}
Симспарк	Да	Нет	Нет	Может быть	Может быть	Да	Нет
Quemots	Да	Да	Да ^{[ 52 ]}	Да	Да	Да ^{[ 53 ]}	Да	Да ^{[ 54 ]}
OpenRave	Да	Unknown	Unknown	Да	Да	Да	Да
Coppeliasim	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да ^{[ 55 ]}
Программное обеспечение	UGV (наземный мобильный робот)	БПЛА (воздушные роботы)	AUV (подводные роботы)	Роботизированные руки	Роботизированные руки (схватывание симуляции)	Гуманоидные роботы	Человеческие аватары	Полный список

Поддерживаемые приводы

Программное обеспечение	Общие кинематические цепи	Контролируемое силовым движением	Полный список	Круглые кинематические цепи	Кинематически избыточные цепи	Раздвоенные кинематические цепи
Беседка	Да	Да		Да	Да	Да
Рободк	Unknown	Unknown		Unknown	Unknown	Unknown
Симспарк	Да	Нет	Simpark Effectors	Unknown	Unknown	Unknown
Quemots	Да	Да	Приводы Webots	Да	Да	Да
OpenRave	Да	Да	Суставы , дополнительные приводы	Да ^{[ 56 ]}	Да	Да ^{[ 57 ]}
Coppeliasim	Да	Да		Да	Да	Да
Программное обеспечение	Общие кинематические цепи	Контролируемое силовым движением	Полный список	Круглые кинематические цепи	Кинематически избыточные цепи	Раздвоенные кинематические цепи

Поддерживаемые датчики

Программное обеспечение	Одометрия	НОС	Столкновение	GPS	Монокулярные камеры	Стереокамеры	Глубины камеры	Всенаправленные камеры	2D лазерные сканеры	3D лазерные сканеры	Полный список
Беседка	Да	Да	Да ^{[ 58 ]}	Да	Да ^{[ 59 ]}	Да	Да	Да	Да ^{[ 60 ]}	Да ^{[ 60 ]}
Рободк	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Unknown	Да	Да	Да	Да	Да
Симспарк	Да	Да	Да ^{[ 61 ]}	Частично ^{[ 62 ]}	Да	Частично	Unknown	Unknown	Нет	Нет	Симспарк воспринимает
Quemots	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Webotts Sensors
OpenRave	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Unknown	Да	Да
Coppeliasim	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да	Да
Программное обеспечение	Одометрия	НОС	Столкновение	GPS	Монокулярные камеры	Стереокамеры	Глубины камеры	Всенаправленные камеры	2D лазерные сканеры	3D лазерные сканеры	Полный список

Ссылки

^ OSRF. "SDF" . sdformat.org . Получено 2019-04-27 .
^ "urdf - ros wiki" . Wiki.ros.org . Получено 2017-10-06 .
^ "Robodk API" . GitHub . 22 октября 2021 года.
^ «Интерфейс плагина Robodk» . GitHub . 16 октября 2021 года.
^ Однако требуется соединение на X -сервере для 3D -рендеринга
^ «Общество беседки» . Получено 2019-04-27 .
^ "Gazebo API" . Беседка . Получено 2019-04-27 .
^ "Ответы беседки" . Беседка . Получено 2019-04-27 .
^ "Беседные учебные пособия" . Беседка . Получено 2019-04-27 .
^ «Трекер беседки» . Беседка . Получено 2019-04-27 .
^ Список рассылки ROBODK
^ Документация Robodk API
^ Форум Robodk
^ Документация ROBODK
^ Robodk Tracker Tracker
^ Списки рассылки SIMSPARK
^ «Протоколы клиента Simplark» . Архивировано с оригинала 2016-02-25 . Получено 2015-04-08 .
^ «Руководство пользователя SIMSPARK (Wiki)» . Архивировано с оригинала 2015-02-25 . Получено 2015-04-08 .
^ Симспарк Трекер
^ Simspark Wiki ^{[ Постоянная мертвая ссылка ]}
^ Справочное руководство Webots
^ «Дискуссии · киберботики/webots» . GitHub .
^ Руководство пользователя Webots
^ ОБЩЕСТВЕННЫ
^ Webots Technical Wiki на GitHub
^ Webots Discord Channel
^ Список рассылки OpenRave
^ OpenRave API
^ Jump up to: ^а ^{беременный} OpenRave выпуска трекер
^ Руководство пользователя OpenRave
^ OpenRave Wiki
^ Coppeliasim Api
^ Форум робототехники Coppelia
^ Coppeliasim Руководство пользователя
^ Отчеты об ошибках Coppelia Robotics
^ Jump up to: ^а ^{беременный} ^в ^{дюймовый} ^и ^фон ^глин ^час OSRF. "Беседка" . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ Cppcheck
^ Clang Format
^ Модульные тесты
^ API -тесты
^ Webots Master
^ Регистрировать
^ Источник
^ OSRF. «Беседка: Учебник: начинающий: редактор модели» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. «Беседка: Учебное пособие: аэродинамика» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. «Беседка: Учебное пособие: гидродинамика» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. «Беседка: Ариак» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. "Беседка: Хапцикс" . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ «Наследие DARPA: моделирование с открытым исходным кодом для разработки и тестирования робототехники» . Robohub.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. «Беседка: Учебное пособие: сделайте анимированную модель (актер)» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ Jump up to: ^а ^{беременный} Рободк -библиотека
^ включая робота саламандры
R выпуск Национальный август, Фарра, война, 22-20-20.
^ Модели роботов Webots
^ Coppeliasim основные особенности
^ OpenRave закрытые цепи
^ Пример с двойной рукой OpenRave
^ OSRF. «Беседка: Учебное пособие: датчик контакта» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ OSRF. «Беседка: Учебное пособие: искажение камеры» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ Jump up to: ^а ^{беременный} OSRF. «Беседка: Учебное пособие: промежуточное: Велодин» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .
^ В обнаружении столкновения используется упрощенная модель
^ Возможно, нет модели для шума

[1] OSRF. "SDF" . sdformat.org . Получено 2019-04-27 .

[urdfref-2] "urdf - ros wiki" . Wiki.ros.org . Получено 2017-10-06 .

[3] "Robodk API" . GitHub . 22 октября 2021 года.

[4] «Интерфейс плагина Robodk» . GitHub . 16 октября 2021 года.

[5] Однако требуется соединение на X -сервере для 3D -рендеринга

[6] «Общество беседки» . Получено 2019-04-27 .

[7] "Gazebo API" . Беседка . Получено 2019-04-27 .

[8] "Ответы беседки" . Беседка . Получено 2019-04-27 .

[9] "Беседные учебные пособия" . Беседка . Получено 2019-04-27 .

[10] «Трекер беседки» . Беседка . Получено 2019-04-27 .

[11] Список рассылки ROBODK

[12] Документация Robodk API

[13] Форум Robodk

[14] Документация ROBODK

[15] Robodk Tracker Tracker

[16] Списки рассылки SIMSPARK

[17] «Протоколы клиента Simplark» . Архивировано с оригинала 2016-02-25 . Получено 2015-04-08 .

[18] «Руководство пользователя SIMSPARK (Wiki)» . Архивировано с оригинала 2015-02-25 . Получено 2015-04-08 .

[19] Симспарк Трекер

[20] Simspark Wiki ^{[ Постоянная мертвая ссылка ]}

[21] Справочное руководство Webots

[22] «Дискуссии · киберботики/webots» . GitHub .

[23] Руководство пользователя Webots

[24] ОБЩЕСТВЕННЫ

[25] Webots Technical Wiki на GitHub

[26] Webots Discord Channel

[27] Список рассылки OpenRave

[28] OpenRave API

[OpenRAVE_Issue_Tracker-29] Jump up to: ^а ^{беременный} OpenRave выпуска трекер

[30] Руководство пользователя OpenRave

[31] OpenRave Wiki

[32] Coppeliasim Api

[33] Форум робототехники Coppelia

[34] Coppeliasim Руководство пользователя

[35] Отчеты об ошибках Coppelia Robotics

[gazebostatus-36] Jump up to: ^а ^{беременный} ^в ^{дюймовый} ^и ^фон ^глин ^час OSRF. "Беседка" . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[37] Cppcheck

[38] Clang Format

[39] Модульные тесты

[40] API -тесты

[41] Webots Master

[42] Регистрировать

[43] Источник

[44] OSRF. «Беседка: Учебник: начинающий: редактор модели» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[45] OSRF. «Беседка: Учебное пособие: аэродинамика» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[46] OSRF. «Беседка: Учебное пособие: гидродинамика» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[47] OSRF. «Беседка: Ариак» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[48] OSRF. "Беседка: Хапцикс" . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[49] «Наследие DARPA: моделирование с открытым исходным кодом для разработки и тестирования робототехники» . Robohub.org . Получено 2019-04-27 .

[50] OSRF. «Беседка: Учебное пособие: сделайте анимированную модель (актер)» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[RoboDK_robot_library-51] Jump up to: ^а ^{беременный} Рободк -библиотека

[52] включая робота саламандры

[53] R выпуск Национальный август, Фарра, война, 22-20-20.

[54] Модели роботов Webots

[55] Coppeliasim основные особенности

[56] OpenRave закрытые цепи

[57] Пример с двойной рукой OpenRave

[58] OSRF. «Беседка: Учебное пособие: датчик контакта» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[59] OSRF. «Беседка: Учебное пособие: искажение камеры» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[lidartutorial-60] Jump up to: ^а ^{беременный} OSRF. «Беседка: Учебное пособие: промежуточное: Велодин» . gazebosim.org . Получено 2019-04-27 .

[61] В обнаружении столкновения используется упрощенная модель

[62] Возможно, нет модели для шума

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]

[ 10 ]

[ 11 ]

[ 12 ]

[ 13 ]

[ 14 ]

[ 15 ]

[ 16 ]

[ 17 ]

[ 18 ]

[ 19 ]

[ 20 ]

[ 21 ]

[ 22 ]

[ 23 ]

[ 24 ]

[ 25 ]

[ 26 ]

[ 27 ]

[ 28 ]

[ 29 ]

[ 30 ]

[ 31 ]

[ 32 ]

[ 33 ]

[ 34 ]

[ 35 ]

[ 36 ]

[ 37 ]

[ 38 ]

[ 39 ]

[ 40 ]

[ 41 ]

[ 42 ]

[ 43 ]

[ 44 ]

[ 45 ]

[ 46 ]

[ 47 ]

[ 48 ]

[ 49 ]

[ 50 ]

[ 51 ]

[ 52 ]

[ 53 ]

[ 54 ]

[ 55 ]

[ 56 ]

[ 57 ]

[ 58 ]

[ 59 ]

[ 60 ]

[ 61 ]

[ 62 ]

v Т и Робототехника
Основные статьи	Контур Глоссарий Индекс История География зал славы Этика Законы Соревнования Соревнования AI
Типы	Aerobot Антропоморфный Гуманоид Android Киборг Гиноид Claytronics Товарищ Автомат Аниматрон Аудио-аниматроника Промышленное Сочленен рука Одомашненный Образовательный Развлечение Жонглирование Военный Медицинский Услуга Инвалидность Сельскохозяйственный Продовольственная служба Розничная торговля Лучшая робототехника Мягкая робототехника
Классификации	Биориоботики Облачная робототехника Континуум робот Беспилотный автомобиль антенна земля Мобильный робот Микроботики Нанороботики Некроботики Роботизированный космический корабль Космический зонд Рой Телероботика Подводный удаленно управляется Роботизированная рыба
Локомоция	Треки Ходьба Гексапод Скалолазание Электрический однокол Роботизированные плавники
Навигация и картирование	Планирование движения Одновременная локализация и картирование Визуальная одометрия Робот-системы, управляемые зрением
Исследовать	Эволюционный Комплекты Симулятор Набор Открытый исходный конец Программное обеспечение Адаптируется Развитие Взаимодействие человека и робота Парадигмы Восприятие Расположен Вездесущий
Компании	Amazon Robotics Anybots Технология Барретта Бостонская динамика Энергидные технологии Фермерский Fanuc Рисунок ай Фостер-миллер Автоматизация урожая Робототехника пчела Интуитивно понятный хирургический Иробот ПЛАКАТЬ Starship Technologies Симвотический Универсальная робототехника Волчья робототехника Яскава
Связанный	Критика работы Экзоскелет с питанием Безопасность робототехники на рабочем месте Роботизированный технологический жилет Технологическая безработица Серритизация Вымышленные роботы
Категория Контур