Робобелка

Робобелка — это несколько версий роботов-белок, разработанных исследователями из Калифорнийского университета в Дэвисе и государственного университета Сан-Диего . Робобелка в настоящее время используется и разрабатывается в междисциплинарном исследовательском проекте, в котором биоробототехника используется для изучения того, как общение между добычей (например, белками) и хищниками (например, гремучими змеями) развивается в ответ друг на друга. ^{[ 1 ]} Он получил обширную науку ^{[ 2 ]}^{[ 3 ]}^{[ 4 ]}^{[ 5 ]} и освещение в популярных СМИ. ^{[ 6 ]}^{[ 7 ]}^{[ 8 ]} Это вызвало споры, когда сенатор Том Коберн включил его в свою Книгу отходов за 2012 год как научно-исследовательский проект, на который тратятся США . федеральные налоги ^{[ 9 ]} сенатора Коберна Выпуск книги «Wastebook 2012» был быстро подхвачен популярными средствами массовой информации, а проект «робобелка» стал заголовком многих статей в СМИ. ^{[ 10 ]}^{[ 11 ]}^{[ 12 ]}

Исследовательский проект робобелки, в котором используется и развивается робобелка, преследует четыре цели: (1) наладить сотрудничество между экологами и инженерами для разработки робототехнических технологий следующего поколения для изучения поведения взаимодействия хищник-жертва, (2) увеличить участие меньшинств в науке. , (3) развивать работу с общественностью и (4) поддерживать высшее и последипломное образование в области биологии и инженерии. На данный момент разработаны три версии робобелки. ^{[ 13 ]} В настоящее время он финансируется Национальным научным фондом (NSF). ^{[ 14 ]} на основе экспертной оценки и соответствия критериям интеллектуальной ценности и более широкого воздействия, требуемых NSF. ^{[ 15 ]}

Споры сосредоточены вокруг суммы денег (325 000 долларов), потраченных на робобелку. ^{[ 9 ]} Исследователи ответили, что робобелка стоит всего несколько сотен долларов. ^{[ 16 ]} и что около 70% средств в настоящее время тратится на подготовку будущих биологов и инженеров. ^{[ 17 ]}

Робобелки

Фон

Дональд Оуингс наблюдал интересный феномен во время исследований в полевых условиях: когда калифорнийский суслик сталкивается с гремучей змеей , он часто поднимает хвост и машет им из стороны в сторону. ^{[ 18 ]}

В 2007 году Оуингс (факультет психологии и его тогдашний аспирант Аарон Рундус) начали сотрудничать с Санджаем Джоши (факультет машиностроения и авиационной техники) Калифорнийского университета в Дэвисе . Они использовали инфракрасную камеру, чтобы снимать на видео, как змеи и белки Они обнаружили, что белка направляет кровь в хвост и тем самым нагревает ее при встрече с гремучей змеей, но не с неядовитыми змеями. ^{[ 18 ]}^{[ 19 ]}

Известно, что гремучие змеи используют инфракрасное излучение для обнаружения добычи, но то, что они обнаружили, позволяет предположить, что белки развили способность общаться с гремучими змеями, нагревая свои хвосты и тем самым подавая сигналы инфракрасным излучением. ^{[ 19 ]}

Чтобы проверить эту гипотезу, они построили роботизированную белку (робосбелку), которая могла поведенчески реагировать на гремучих змей, когда они двигались. Они обнаружили, что когда белка-робот махала раскаленным хвостом в ответ на движение гремучей змеи, змея становилась защитной (т. е. отодвигалась от белки-робота), а не хищнической. Если робобелка махала ненагретым хвостом, то гремучая змея продолжала свое хищническое поведение. ^{[ 19 ]}

Следующим шагом было определить, снижает ли поведение белки, когда гремучие змеи не встречались, хищническое поведение гремучих змей, ждущих в засаде. Они записали на видео хищническое поведение гремучих змей, когда суслики махали хвостами. Исследователи обнаружили, что помахивание хвостом снижает вероятность нападения гремучих змей и увеличивает вероятность того, что они уйдут из этого места. ^{[ 20 ]}

Они обнаружили, что калифорнийские суслики на самом деле выполняют два типа помахивания хвостом: рекламу бдительности и рекламу восприятия . Предполагается, что реклама бдительности возникает, когда белка входит в зону, где могут обитать гремучие змеи. Помахивая хвостом, белка может сигнализировать змее, что она бдительна и готова уклониться от любых атак. Предполагается, что реклама восприятия возникает, когда белка сталкивается с гремучей змеей, и ее функция помахивания хвостом сигнализирует змее о том, что она готова ответить на нападение, и предупреждает других белок о присутствии гремучих змей. ^{[ 1 ]}

Чтобы проверить эти гипотезы о функции помахивания хвостом, они создали робобелку, которая записывала встречи с гремучими змеями. Робобелка была запрограммирована вилять хвостом в присутствии змеи, и температура ее хвоста может превышать температуру тела, когда она сталкивается со змеями. Поведение робобелки, наблюдаемое у гремучих змей в натуралистических контекстах, можно точно контролировать. Такой контроль над поведением невозможен для живых белок, поэтому робот-белка позволяет исследователям исследовать, как гремучие змеи реагируют на определенное поведение. ^{[ 1 ]}

Первая лабораторная версия робобелки (нижняя панель). Верхняя панель представляет собой инфракрасное видео, на котором белка противостоит змее-суслику, голова (H) и хвост (T) не нагреваются. Средняя панель — это инфракрасное видео, на котором белка сталкивается с гремучей змеей, а голова (H) и хвост (T) нагреваются. ^{[ 21 ]}

Версии

Лаборатория РобоБелка

Первая робобелка была построена с использованием таксидермически установленной взрослой самки калифорнийского суслика. ^{[ 19 ]} Хвост перемещался с помощью сервопривода , что позволяло робобелке помахивать хвостом через определенные промежутки времени. Программное обеспечение MATLAB через мини-синхронный микроконтроллер последовательного канала управляло сигнализацией хвоста робобелки. ^{[ 13 ]}

Для контроля температуры внутри тела робобелки в ее из нихрома хвост была вставлена спираль патронный нагреватель 80, а в ее хвост вставлен . Температура нихромовой проволоки и нагревателя патрона контролировалась термостатами, оснащенными термопарами , которые размещались внутри ее корпуса и хвостовой части. Мощность двух нагревателей регулировалась с помощью термостатов с использованием пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) контура управления для регулирования рабочего цикла силовых реле. ^{[ 13 ]}

Верхняя камера снимала на видео арену, на которой робобелка была установлена на деревянной сцене, под которой находились термостаты и реле нагревателей . Гремучую змею маркировали путем прикрепления к ней небольшого красного светодиода (светодиода). Когда змея выходила на арену, изображения с арены анализировались программой, написанной на MATLAB и определявшей расстояние между белкой и светодиодом. Затем программа рассчитала скорость пометки хвоста на основе расстояния между светодиодом и белкой-робоской. По мере того как расстояние между белкой и светодиодом на гремучей змее уменьшалось, робосвирля увеличивала скорость помахивания хвостом. Частота пометки хвоста была основана на предыдущих полевых наблюдениях. ^{[ 13 ]}^{[ 22 ]}

Поле РобоБелки

Первая версия

Первая версия полевого робобелки представляла собой модификацию лабораторного робобелки. Система обогрева лабораторного робота-белки была переупакована в ящик для инструментов для удобства транспортировки, а Duracell Power-pack инвертор питание нагревателей и термостатов обеспечивал . Вместо использования настольного компьютера для обработки изображений и управления пометкой хвостов радиоконтроллер 8-b позволял использовать вместо этого пульт дистанционного управления. ^{[ 13 ]}

Тестирование робобелки проводилось в Экологическом заповеднике Санта-Маргарита (SMER) недалеко от Фоллбрука , Калифорния , которым управляет Государственный университет Сан-Диего . шесть красных ромбовидных гремучих змей ( Crotalus Ruber Для исследования были помечены радиометкой ). В ходе тестовых испытаний один наблюдатель располагал робобелку и контролировал помахивание ее хвостом, в то время как другой наблюдатель следил за реакцией гремучей змеи на робобелку. ^{[ 13 ]}

Однако исследователи столкнулись с проблемами. Во-первых, уличный робобелка был тяжелым, и его было трудно транспортировать, и для его переноски требовалось два или три человека. Робобелку пришлось перемещать по пересеченной местности, и в то же время исследователям приходилось остерегаться ядовитых змей , тарантулов и горных львов . Во-вторых, гремучие змеи располагались в различных местах засад. На каждом сайте были разные проблемы при настройке robosquirrel. Исследователи пришли к выводу, что им пришлось изменить конструкцию робобелки, чтобы ее было легче адаптировать к каждой новой среде обитания. ^{[ 13 ]}

Вторая версия

Чтобы изменить конструкцию робобелки, более пригодной для использования в полевых условиях, была разработана специальная электроника, позволяющая уменьшить объем и вес. В дополнение к предыдущим функциям были добавлены новые функции, такие как встроенные камеры и регистрация данных . Для уменьшения веса все источники питания были помещены в небольшой ящик под робобелкой. ^{[ 13 ]}

В новой конструкции робота-белки использовался микропроцессор ATmega128 с 4 КБ памяти данных и 128 КБ памяти программ. Микропроцессор был установлен на специально разработанной двухслойной печатной плате DB9 с последовательным портом для связи RS-232 и слотом для SD- карты для хранения данных. На печатной плате также был порт JTAG для программирования и радиоуправления . Основная программа выполнялась в цикле, который неоднократно проверял ввод данных с пульта дистанционного управления. ^{[ 13 ]}

Нагревательные элементы из нихрома управлялись посредством широтно-импульсной модуляции (ШИМ) транзисторов . Пометка хвоста контролировалась счетчиком 16 бит в режиме сравнения и согласования с быстрой ШИМ, подключенным к тому же сервоприводу Hitec. В этой версии робобелки хвостовой сервопривод был установлен внутри робобелки, что позволяло более реалистично махать хвостом. Готовый комплект приемо-передатчика «Радио» позволял пользователю управлять белкой-робосиком. Камера позволяла позиционировать робобелку относительно гремучей змеи и наблюдать за змеей. ^{[ 13 ]}

Робобелка была размещена в лагере Олоне в региональном парке Сунол в Саноле , Калифорния. Это место было выбрано потому, что здесь обитают большие популяции сусликов и гремучих змей. Семнадцать змей были пойманы и помечены радиометками , чтобы их можно было отслеживать. Первоначальные результаты с новым робобелкой показали, что гремучие змеи покидают свои места засады быстрее, когда робобелка помечает хвостом, чем когда это было не так, как предполагалось. ^{[ 13 ]}

Споры

Мусорная книга

В 2008 году сенатор Том Коберн начал публиковать отчеты о том, что он считает расточительными федеральными расходами. Первый отчет был опубликован 11 декабря 2008 года. ^{[ 23 ]} 12 декабря 2010 года сенатор Коберн опубликовал первый отчет, озаглавленный «Книга отходов 2010 года: руководство по некоторым из самых расточительных государственных расходов 2010 года». ^{[ 24 ]} 16 октября 2012 г. Wastebook 2012. вышел ^{[ 25 ]} список 100 случаев, когда заявлено о превышении расходов (обратите внимание, что в содержании перечислены только 10). Проект Робобелка занимает седьмое место в списке. ^{[ 9 ]}

сенатора Коберна Серию «Книги отходов» хвалили как важный инструмент для выявления расточительных федеральных расходов и как руководство по сокращению дефицита США . ^{[ 26 ]} Критики утверждали, что проекты, перечисленные в серии «Wastebook» много ошибок , не были проверены экспертами перед включением, что в «Wastebook» и что серия «Wastebook» особенно критически относится к научным исследованиям . ^{[ 27 ]}^{[ 28 ]}^{[ 29 ]}

Когда нападают белки-роботы – (Калифорния) 325 000 долларов США.

В «Книге отходов» сенатора Тома Колберна за 2012 год робобелка названа примером расточительных государственных расходов:

В этом углу с головой треугольной формы, погремушкой на хвосте, с ядовитым укусом сидит гремучая змея.

А в другом углу свистит и чирикает, покрытая шерстью с пушистым хвостом, белка.

Эти два существа — давние враги. Гремучие змеи часто охотятся на белок, но змеи редко нападают на белок, которые виляют своими сказками. Когда они это делают, они обычно не замечают быстро движущуюся белку.

Но что происходит, когда змея сталкивается с белкой-роботом, созданной так, чтобы выглядеть, действовать и даже пахнуть как настоящая?

Исследователи из Государственного университета Сан-Диего и Калифорнийского университета (Дэвис) потратили часть гранта Национального научного фонда (NSF) в размере 325 000 долларов на создание робота-белки по имени «RoboSquirrel», чтобы ответить на этот вопрос…

В эти трудные финансовые времена огромного дефицита платить 325 000 долларов за робота-белку кажется немного беличьим. (стр. 20–21) ^{[ 9 ]}

Проект Робобелки был одним из 10 проектов, перечисленных в его пресс-релизе от 15 октября 2012 года. ^{[ 30 ]} но он был отмечен многими крупными новостными агентствами, о чем свидетельствуют названия новостных статей (например, «Робобелка, видеоигра в правительственном списке свинины» в USA Today ^{[ 31 ]}). ^{[ 10 ]}^{[ 11 ]}^{[ 12 ]}^{[ 32 ]}

Ответ на критику

Основной ответ на критику сенатора Коберна о том, что «в эти трудные финансовые времена огромного дефицита платить 325 000 долларов за робота-белку кажется немного белкой» заключается в том, что рассматриваемый робобелка (т.е. вторая полевая версия) стоит всего несколько сотен долларов. ^{[ 16 ]} Большая часть финансирования пошла на образование будущих ученых и инженеров. ^{[ 17 ]}^{[ 18 ]}^{[ 33 ]}^{[ 34 ]} Наука и техника в проекте способствуют развитию биоробототехники и изучению поведения животных и его эволюции, опираясь на предыдущие исследования с использованием биоробототехники в исследованиях поведения животных. ^{[ 1 ]}^{[ 8 ]}

Использование федеральных средств

1 июля 2010 г. (предполагаемая дата окончания — 30 июня 2014 г.) Национальный научный фонд начал финансирование исследовательского проекта Рулона Кларка (Университет штата Сан-Диего) и Санджая Джоши (Калифорнийский университет в Дэвисе) под названием «Понимание хищников». Сигнальные взаимодействия добычи: динамика антизмеиных проявлений у сусликов и крыс-кенгуру ». Они предложили исследовать функцию и эволюцию общения животных между хищниками и жертвами с помощью роботов, способных взаимодействовать с хищниками. В своем предложении они также заявили, что их исследовательский проект будет поддерживать и обеспечивать обучение будущих ученых и инженеров. ^{[ 14 ]}

Учет федеральных средств

Исследователи сообщили, что в 2010 году NSF выделил им 390 000 долларов на четырехлетнее исследование. Их университеты берут около трети средств на косвенные расходы , которые идут на накладные расходы , например, на содержание зданий, расходы на электроэнергию и стипендии для студентов. Это оставляет примерно 260 000 долларов США на четыре года на сам исследовательский проект. Большая часть этих средств идет на поддержку студентов-биологов и инженеров, которые помогают проводить предлагаемые исследования. По их оценкам, из прямых и косвенных категорий бюджета их гранта NSF почти 273 000 долларов, или 70% от общей суммы, идут на обучение и поддержку студентов. Они сообщают, что на данный момент обучение в рамках этого исследовательского проекта прошли 34 студента. Они также сообщают, что из средств, выделенных NSF, 13 700 долларов было потрачено или будет потрачено на биоробототехнику в течение четырех лет этого исследования, что составляет 3,5% от общей суммы средств. ^{[ 17 ]}^{[ 33 ]}

Дальнейшее чтение

Рундус, Аарон С.; Оуингс, Дональд Х.; Джоши, Санджай С.; Чинн, Эрин; Джаннини, Николас (2007). «Суслики используют инфракрасный сигнал, чтобы отпугивать гремучих змей» . Труды Национальной академии наук . 104 (36): 14372–14376. дои : 10.1073/pnas.0702599104 . ПМК 1950100 . ПМИД 17704254 .
Барбур М.А., Кларк Р.В. (2012). Показания хвостового флажка суслика изменяют поведение гремучих змей как при хищническом нападении, так и при выборе места для засады. Труды Королевского общества биологических наук , онлайн рано. PDF
Джоши С.С., Джонсон Р., Рундус А., Кларк Р.В., Барбур М. и Оуингс Д.Х. (2011). Роботизированные модели белок: исследование взаимодействия белки и гремучей змеи в лабораторных и естественных условиях. IEEE-ОЗУ . PDF

Ссылки

^ Jump up to: ^а ^б ^с ^д Уайтмен, Лили (17 декабря 2012 г.). «Змеиные истории: ученые используют высокотехнологичные методы для интерпретации сигналов хвоста белки-жертвы хищникам-гремучим змеям» . Национальный научный фонд . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Сторр, Кристнелл А. «Хвост трясет, пугает змей» . Наука сейчас. Архивировано из оригинала 24 февраля 2013 года . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Фадж, Том (3 июля 2012 г.). « Робобелка помогает рассказать эпическую историю эволюции» . Общественное вещание КПБС . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Бойл, Ребекка (15 марта 2012 г.). «Видео: Робот-белка сбивает с толку змею» . Популярная наука . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Акерман, Эван (14 марта 2012 г.). «Последние новости: гремучие змеи не любят робобелок» . IEEE-спектр . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Найт, Мэтью (4 апреля 2012 г.). « Робобелка отправлена для исследования взаимоотношений с гремучими змеями» . CNN . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Нетберн, Дебора (5 апреля 2012 г.). «Робобелка сражается с гремучей змеей и побеждает» . Лос-Анджелес Таймс . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б Летцинг, Джон (18 декабря 2012 г.). «Что нужно, чтобы обмануть змею? Пришлите робота: биологи используют механических белок и лягушек для изучения дикой природы; птицу Снуки» . Уолл Стрит Джорнал . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с ^д Коберн, Том (2012). Мусорная книга 2012 года . Вашингтон, округ Колумбия: Том Коберн. п. 200. Архивировано из оригинала 14 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б Барретт, Тед (16 октября 2012 г.). «В отчете о государственных растратах упоминаются «робобелки» и налоговые льготы для НФЛ» . CNN . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б Долак, Кевин (17 октября 2012 г.). «Финансируемая налогоплательщиками «Робобелка» попала в «мусорную книгу» сенатора за 2012 год » . Новости АВС . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б «В «Книге отходов» Коберна подробно описаны поразительные государственные расходы на сумму 19 миллиардов долларов» . Фокс Ньюс . 16 октября 2012 года . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с ^д ^и ^ж ^г ^час ^я ^дж ^к Джоши, С.; Р. Джонсон; А. Рундус; Р.В. Кларк; М. Барбур; Д. Х. Оуингс (2011). «Роботизированные модели белок для изучения взаимодействия белки и гремучей змеи в лабораторных и естественных условиях». Журнал IEEE «Робототехника и автоматизация» . 18 (4): 59–68. дои : 10.1109/MRA.2011.942121 . S2CID 9970419 .
^ Jump up to: ^а ^б «ПОВТОРЕНИЕ Понимание сигнальных взаимодействий хищник-жертва: динамика антизмеиных проявлений у сусликов и крыс-кенгуру» . Национальный научный фонд . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ «Глава III – Обработка и рассмотрение предложений NSF» . Национальный научный фонд . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б Крюгер, Пол и Лорен Стюсси (17 октября 2012 г.). «Робобелка — пустая трата денег: Сенатор» . NBC 7 Сан-Диего . Проверено 9 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с « 'Робобелка': факты от исследователей» . Архивировано из оригинала 9 мая 2013 года . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с Кобаши, Керри (19 ноября 2012 г.). «Робобелка: ваши налоги в действии» . Керри в мире . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с ^д Рундус, Аарон С.; Дональд Х. Оуингс; Санджай С. Джоши; Эрин Чинн; Николас Джаннини (2007). «Суслики используют инфракрасный сигнал, чтобы отпугивать гремучих змей» . Труды Национальной академии наук Соединенных Штатов Америки . 104 (36): 14372–14376. дои : 10.1073/pnas.0702599104 . ПМК 1950100 . ПМИД 17704254 .
^ Барбур, Массачусетс; Кларк Р.В. (2012). «Демонстрация хвостового флажка суслика меняет поведение гремучих змей как при хищническом нападении, так и при выборе места для засады» . Труды Королевского общества Б. 279 (1743): 3827–3833. дои : 10.1098/rspb.2012.1112 . ПМЦ 3415919 . ПМИД 22787023 .
^ «Инфракрасная связь белок» . Проект общения с животными . Проверено 15 марта 2013 г.
^ Хеннесси, Германия; Д. Х. Оуингс; член парламента Роу; Р.Г. Косс; Д. В. Леже (1981). «Информация, предоставляемая переменным сигналом: ограничения на помахивание хвостом змей калифорнийскими сусликами». Поведение . 78 (3/4): 188–226. дои : 10.1163/156853981X00329 .
^ «Пресс-центр» . сенат.гоув. Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ «Пресс-центр 2010» . Сенат.gov. Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Коберн, Том. «Пресс-центр: Мусорная книга 2012» . Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 10 февраля 2013 г.
^ Фокс, Лорен (15 октября 2012 г.). «Сенатор Том Коберн обращает внимание на расточительные расходы» . Новости США . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Пламер, Брэдфорд (21 декабря 2010 г.). « Книга мусора» — это пустая трата» . Новая Республика . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Фозер, Джеймисон (21 декабря 2011 г.). «Сенатор Коберн опровергает свой собственный отчет» . Политическая коррекция . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Браун, Билл (12 ноября 2012 г.). «Шумер осуждает «книгу мусора», направленную на экономическое развитие Дженеси» . Новости Буффало . Проверено 8 февраля 2013 г.
^ Коберн, Том. «Коберн публикует годовой отчет, в котором освещаются некоторые из самых расточительных государственных расходов в 2012 году» . Архивировано из оригинала 26 февраля 2013 года . Проверено 9 февраля 2013 г.
^ «Робобелка, видеоигра в правительственном списке свиней» . США сегодня . 16 октября 2012 года . Проверено 9 февраля 2013 г.
^ Брэдфорд, Гарри (17 октября 2012 г.). «Книга мусора 2012: «Робобелка», марсианское меню среди способов, которыми правительство тратит деньги» . Хаффингтон Пост . Проверено 9 февраля 2013 г.
^ Jump up to: ^а ^б Кларк, Рулон. «Финансирование» . СДСУ.
^ Джонсон, Кейтлин (25 октября 2012 г.). «Робот-белка — это инвестиции в образование, а не отходы» . Ежедневная газета ацтеков . Проверено 15 марта 2013 г.

Внешние ссылки

[NSFa-1] Jump up to: ^а ^б ^с ^д Уайтмен, Лили (17 декабря 2012 г.). «Змеиные истории: ученые используют высокотехнологичные методы для интерпретации сигналов хвоста белки-жертвы хищникам-гремучим змеям» . Национальный научный фонд . Проверено 10 февраля 2013 г.

[2] Сторр, Кристнелл А. «Хвост трясет, пугает змей» . Наука сейчас. Архивировано из оригинала 24 февраля 2013 года . Проверено 10 февраля 2013 г.

[KPBS-3] Фадж, Том (3 июля 2012 г.). « Робобелка помогает рассказать эпическую историю эволюции» . Общественное вещание КПБС . Проверено 10 февраля 2013 г.

[4] Бойл, Ребекка (15 марта 2012 г.). «Видео: Робот-белка сбивает с толку змею» . Популярная наука . Проверено 10 февраля 2013 г.

[5] Акерман, Эван (14 марта 2012 г.). «Последние новости: гремучие змеи не любят робобелок» . IEEE-спектр . Проверено 10 февраля 2013 г.

[6] Найт, Мэтью (4 апреля 2012 г.). « Робобелка отправлена для исследования взаимоотношений с гремучими змеями» . CNN . Проверено 10 февраля 2013 г.

[7] Нетберн, Дебора (5 апреля 2012 г.). «Робобелка сражается с гремучей змеей и побеждает» . Лос-Анджелес Таймс . Проверено 10 февраля 2013 г.

[WSJ-8] Jump up to: ^а ^б Летцинг, Джон (18 декабря 2012 г.). «Что нужно, чтобы обмануть змею? Пришлите робота: биологи используют механических белок и лягушек для изучения дикой природы; птицу Снуки» . Уолл Стрит Джорнал . Проверено 10 февраля 2013 г.

[Wastebook_2012-9] Jump up to: ^а ^б ^с ^д Коберн, Том (2012). Мусорная книга 2012 года . Вашингтон, округ Колумбия: Том Коберн. п. 200. Архивировано из оригинала 14 февраля 2013 г.

[CNNc-10] Jump up to: ^а ^б Барретт, Тед (16 октября 2012 г.). «В отчете о государственных растратах упоминаются «робобелки» и налоговые льготы для НФЛ» . CNN . Проверено 8 февраля 2013 г.

[abcnewsc-11] Jump up to: ^а ^б Долак, Кевин (17 октября 2012 г.). «Финансируемая налогоплательщиками «Робобелка» попала в «мусорную книгу» сенатора за 2012 год » . Новости АВС . Проверено 8 февраля 2013 г.

[foxnewsc-12] Jump up to: ^а ^б «В «Книге отходов» Коберна подробно описаны поразительные государственные расходы на сумму 19 миллиардов долларов» . Фокс Ньюс . 16 октября 2012 года . Проверено 8 февраля 2013 г.

[Joshi-13] Jump up to: ^а ^б ^с ^д ^и ^ж ^г ^час ^я ^дж ^к Джоши, С.; Р. Джонсон; А. Рундус; Р.В. Кларк; М. Барбур; Д. Х. Оуингс (2011). «Роботизированные модели белок для изучения взаимодействия белки и гремучей змеи в лабораторных и естественных условиях». Журнал IEEE «Робототехника и автоматизация» . 18 (4): 59–68. дои : 10.1109/MRA.2011.942121 . S2CID 9970419 .

[NSFfunding-14] Jump up to: ^а ^б «ПОВТОРЕНИЕ Понимание сигнальных взаимодействий хищник-жертва: динамика антизмеиных проявлений у сусликов и крыс-кенгуру» . Национальный научный фонд . Проверено 8 февраля 2013 г.

[15] «Глава III – Обработка и рассмотрение предложений NSF» . Национальный научный фонд . Проверено 8 февраля 2013 г.

[Kreuger-16] Jump up to: ^а ^б Крюгер, Пол и Лорен Стюсси (17 октября 2012 г.). «Робобелка — пустая трата денег: Сенатор» . NBC 7 Сан-Диего . Проверено 9 февраля 2013 г.

[facts-17] Jump up to: ^а ^б ^с « 'Робобелка': факты от исследователей» . Архивировано из оригинала 9 мая 2013 года . Проверено 8 февраля 2013 г.

[Kobashi-18] Jump up to: ^а ^б ^с Кобаши, Керри (19 ноября 2012 г.). «Робобелка: ваши налоги в действии» . Керри в мире . Проверено 8 февраля 2013 г.

[Rundus-19] Jump up to: ^а ^б ^с ^д Рундус, Аарон С.; Дональд Х. Оуингс; Санджай С. Джоши; Эрин Чинн; Николас Джаннини (2007). «Суслики используют инфракрасный сигнал, чтобы отпугивать гремучих змей» . Труды Национальной академии наук Соединенных Штатов Америки . 104 (36): 14372–14376. дои : 10.1073/pnas.0702599104 . ПМК 1950100 . ПМИД 17704254 .

[20] Барбур, Массачусетс; Кларк Р.В. (2012). «Демонстрация хвостового флажка суслика меняет поведение гремучих змей как при хищническом нападении, так и при выборе места для засады» . Труды Королевского общества Б. 279 (1743): 3827–3833. дои : 10.1098/rspb.2012.1112 . ПМЦ 3415919 . ПМИД 22787023 .

[21] «Инфракрасная связь белок» . Проект общения с животными . Проверено 15 марта 2013 г.

[22] Хеннесси, Германия; Д. Х. Оуингс; член парламента Роу; Р.Г. Косс; Д. В. Леже (1981). «Информация, предоставляемая переменным сигналом: ограничения на помахивание хвостом змей калифорнийскими сусликами». Поведение . 78 (3/4): 188–226. дои : 10.1163/156853981X00329 .

[23] «Пресс-центр» . сенат.гоув. Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 8 февраля 2013 г.

[24] «Пресс-центр 2010» . Сенат.gov. Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 8 февраля 2013 г.

[25] Коберн, Том. «Пресс-центр: Мусорная книга 2012» . Архивировано из оригинала 4 января 2014 года . Проверено 10 февраля 2013 г.

[26] Фокс, Лорен (15 октября 2012 г.). «Сенатор Том Коберн обращает внимание на расточительные расходы» . Новости США . Проверено 8 февраля 2013 г.

[27] Пламер, Брэдфорд (21 декабря 2010 г.). « Книга мусора» — это пустая трата» . Новая Республика . Проверено 8 февраля 2013 г.

[28] Фозер, Джеймисон (21 декабря 2011 г.). «Сенатор Коберн опровергает свой собственный отчет» . Политическая коррекция . Проверено 8 февраля 2013 г.

[29] Браун, Билл (12 ноября 2012 г.). «Шумер осуждает «книгу мусора», направленную на экономическое развитие Дженеси» . Новости Буффало . Проверено 8 февраля 2013 г.

[30] Коберн, Том. «Коберн публикует годовой отчет, в котором освещаются некоторые из самых расточительных государственных расходов в 2012 году» . Архивировано из оригинала 26 февраля 2013 года . Проверено 9 февраля 2013 г.

[31] «Робобелка, видеоигра в правительственном списке свиней» . США сегодня . 16 октября 2012 года . Проверено 9 февраля 2013 г.

[32] Брэдфорд, Гарри (17 октября 2012 г.). «Книга мусора 2012: «Робобелка», марсианское меню среди способов, которыми правительство тратит деньги» . Хаффингтон Пост . Проверено 9 февраля 2013 г.

[Clark-33] Jump up to: ^а ^б Кларк, Рулон. «Финансирование» . СДСУ.

[34] Джонсон, Кейтлин (25 октября 2012 г.). «Робот-белка — это инвестиции в образование, а не отходы» . Ежедневная газета ацтеков . Проверено 15 марта 2013 г.

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]

[ 10 ]

[ 11 ]

[ 12 ]

[ 13 ]

[ 14 ]

[ 15 ]

[ 16 ]

[ 17 ]

[ 18 ]

[ 19 ]

[ 20 ]

[ 21 ]

[ 22 ]

[ 23 ]

[ 24 ]

[ 25 ]

[ 26 ]

[ 27 ]

[ 28 ]

[ 29 ]

[ 30 ]

[ 31 ]

[ 32 ]

[ 33 ]

[ 34 ]

v т и Робототехника
Основные статьи	Контур Глоссарий Индекс История География зал славы Этика Законы Соревнования AI-соревнования
Типы	Аэробот Антропоморфный Гуманоид Андроид Киборг Гиноид Клейтроника Компаньон Автомат Аниматроник Аудио-Аниматроника Промышленный шарнирно-сочлененный рука Одомашненный Образовательный Развлечение Жонглирование Военный Медицинский Услуга Инвалидность Сельскохозяйственный Общественное питание Розничная торговля ЛУЧ робототехники Мягкая робототехника
Классификации	Биороботика Облачная робототехника Континуумный робот Беспилотный автомобиль антенна земля Мобильный робот Микроботика Наноробототехника Некроботика Роботизированный космический корабль Космический зонд Рой Телеробототехника Подводный дистанционно управляемый Роботизированная рыба
Передвижение	Треки Прогулка Шестиногий Восхождение Электрический одноколесный велосипед Роботизированные плавники
Навигация и картографирование	Планирование движения Одновременная локализация и картографирование Визуальная одометрия Роботизированные системы с визуальным управлением
Исследовать	Эволюционный Комплекты Симулятор Люкс с открытым исходным кодом Программное обеспечение Адаптируемый развивающий Взаимодействие человека и робота Парадигмы Перцептивный Расположен Вездесущий
Компании	Амазонка Робототехника Эниботы Барретт Технолоджи Бостон Динамикс Энергид Технологии FarmWise ФАНУК цифры ИИ Фостер-Миллер Автоматизация сбора урожая Пчелиная робототехника Интуитивный хирургический IРобот ПЛАКАТЬ Звездолетные Технологии Симботический Универсальная робототехника Волк Робототехника Яскава
Связанный	Критика работы Активный экзоскелет Безопасность робототехники на рабочем месте Роботизированный технический жилет Технологическая безработица Проходимость Вымышленные роботы
Категория Контур

v т и Общение с животными
Concepts	Animal training Animal language Animal cognition Anecdotal cognitivism Bioacoustics Deception in animals Ethology Evolutionary linguistics FOXP2 FOXP2 and human evolution Human–animal communication Mating call Origin of language Seismic communication Self-anointing in animals Talking animals
Animal-specific	Aquatic animals Whale song Bees Bumblebees Birds Talking birds Cats Dogs Elephants Frogs Great ape language Yerkish Insects Lizards Wolves
Related topics	Category:Talking birds Category:Individual apes involved in language studies

v т и Социобиология
Topics	Behavioural genetics Challenge hypothesis Dual inheritance theory Ethology Evolutionary psychology Evolution of morality Evolutionary models of food sharing Group selection Kin recognition Kin selection Male warrior hypothesis Reciprocal altruism Sexual selection in humans Sex and psychology Sociality eusociality evolution presociality) Dunbar's number Polyethism
Supporters	Anne Campbell Noam Chomsky Richard Dawkins Daniel Dennett Sarah Blaffer Hrdy Steven Pinker Frans de Waal E. O. Wilson Sociobiology: The New Synthesis Robert Wright
Opponents	Stephen Jay Gould Leon Kamin Richard Lewontin Steven Rose Not in Our Genes
Category Commons Evolutionary biology portal