Спутниковая навигация

Система спутниковой навигации или спутниковой навигации — это система, которая использует спутники для обеспечения автономного геопозиционирования . Спутниковая навигационная система с глобальным покрытием называется глобальной навигационной спутниковой системой ( ГНСС ). По состоянию на 2024 год ^[update]Действуют четыре глобальные системы: (GPS) США система глобального позиционирования , России глобальная навигационная спутниковая система ( ГЛОНАСС ), китайская навигационная BeiDou (BDS), спутниковая система ^{[ 1 ]} и Европейского Союза Галилео . ^{[ 2 ]}

Спутниковые системы функционального дополнения (SBAS), предназначенные для повышения точности GNSS. ^{[ 3 ]} включая японскую спутниковую систему «Квазизенит» (QZSS). ^{[ 3 ]} и европейский EGNOS , оба основаны на GPS. Автономные оперативные региональные навигационные спутниковые системы (RNSS) включают предыдущие поколения навигационной системы BeiDou и нынешнюю индийскую региональную навигационную спутниковую систему (IRNSS) или NavIC. ^{[ 4 ]}

Устройства спутниковой навигации определяют свое местоположение ( долготу , широту и высоту / высоту ) с высокой точностью (в пределах от нескольких сантиметров до метров) с использованием сигналов времени, передаваемых по линии прямой видимости по радио со спутников. Система может использоваться для определения местоположения, навигации или для отслеживания положения объекта, оснащенного приемником (спутниковое слежение). Сигналы также позволяют электронному приемнику рассчитывать текущее местное время с высокой точностью, что обеспечивает синхронизацию времени. Эти виды использования известны под общим названием «Позиционирование, навигация и синхронизация» (PNT). Системы спутниковой навигации работают независимо от телефонной связи или интернет-приема, хотя эти технологии могут повысить полезность генерируемой информации о местоположении.

Глобальное покрытие для каждой системы обычно достигается за счет спутниковой группировки из 18–30 спутников на средней околоземной орбите (MEO), распределенных между несколькими орбитальными плоскостями . Реальные системы различаются, но все используют наклон орбиты >50° и орбитальный период примерно двенадцать часов (на высоте около 20 000 километров или 12 000 миль).

Классификация

Системы GNSS, обеспечивающие повышенную точность и мониторинг целостности, пригодные для гражданской навигации, классифицируются следующим образом: ^{[ 5 ]}

Это система первого поколения, представляющая собой комбинацию существующих систем спутниковой навигации (GPS и ГЛОНАСС) со спутниковыми системами функционального дополнения (SBAS) или наземными системами функционального дополнения (GBAS). ^{[ 5 ]} В Соединенных Штатах спутниковым компонентом является глобальная система функционального дополнения (WAAS); в Европе — Европейская геостационарная навигационная служба (EGNOS); а в Японии – это многофункциональная система спутникового дополнения (MSAS). Наземное усиление обеспечивается такими системами, как Local Area Augmentation System (LAAS). ^{[ 5 ]}
Это второе поколение систем, которые независимо обеспечивают полноценную гражданскую спутниковую навигационную систему, примером которой является европейская система позиционирования Galileo. ^{[ 5 ]} Эти системы обеспечат точность и целостность мониторинга, необходимые для гражданской навигации; включая самолеты. Первоначально эта система состояла только из верхнего L-диапазона наборов частот (L1 для GPS, E1 для Galileo и G1 для ГЛОНАСС). В последние годы системы GNSS начали активировать нижнего диапазона L наборы частот (L2 и L5 для GPS, E5a и E5b для Galileo и G3 для ГЛОНАСС) для гражданского использования; они имеют более высокую совокупную точность и меньше проблем с отражением сигнала. ^{[ 6 ]}^{[ 7 ]} По состоянию на конец 2018 года продается несколько GNSS-устройств потребительского уровня, которые используют оба варианта. Их обычно называют устройствами «Двухдиапазонная GNSS» или «Двухдиапазонный GPS».

По роли в навигационной системе системы можно разделить на:

В настоящее время существуют четыре основные системы спутниковой навигации: GPS (США), ГЛОНАСС (Российская Федерация), Beidou (Китай) и Galileo (Европейский Союз).
Глобальные спутниковые системы функционального дополнения (SBAS), такие как OmniSTAR и StarFire .
Региональные SBAS, включая WAAS (США), EGNOS (ЕС), MSAS (Япония), GAGAN (Индия) и SDCM (Россия).
Региональные системы спутниковой навигации, такие как индийская NAVIC и японская QZSS .
Наземные дополнительные системы континентального масштаба (GBAS), например, австралийская GRAS и совместная служба береговой охраны США, канадской береговой охраны, Инженерного корпуса армии США и Национальной службы дифференциальной GPS (DGPS) Министерства транспорта США.
GBAS регионального масштаба, например сети CORS.
Локальный GBAS представляет собой одну опорную станцию GPS, выполняющую кинематические поправки в реальном времени (RTK).

Поскольку многие глобальные системы GNSS (и системы дополнения) используют схожие частоты и сигналы вокруг L1, было произведено множество приемников «Multi-GNSS», способных использовать несколько систем. В то время как некоторые системы стремятся максимально эффективно взаимодействовать с GPS, предоставляя одни и те же часы, другие этого не делают. ^{[ 8 ]}

История

Наземной радионавигации уже несколько десятилетий. Системы DECCA . , LORAN , GEE и Omega использовали наземные длинноволновые радиопередатчики , которые передавали радиоимпульс из известного «главного» местоположения, за которым следовал импульс, повторяемый от ряда «ведомых» станций Задержка между приемом ведущего сигнала и сигналов ведомых позволяла приемнику определить расстояние до каждого из ведомых устройств, обеспечивая фиксацию .

Первой спутниковой навигационной системой была Transit , система, развернутая военными США в 1960-х годах. Работа Транзита была основана на эффекте Доплера : спутники двигались по известным маршрутам и транслировали свои сигналы на известной радиочастоте . Принимаемая частота будет немного отличаться от частоты вещания из-за движения спутника относительно приемника. Контролируя этот сдвиг частоты в течение короткого интервала времени, приемник может определить свое местоположение по ту или иную сторону от спутника, а несколько таких измерений в сочетании с точным знанием орбиты спутника могут зафиксировать определенное положение. радиоволн Ошибки орбитального положения спутников вызваны рефракцией , изменениями гравитационного поля (поскольку гравитационное поле Земли неоднородно) и другими явлениями. Группа, возглавляемая Гарольдом Л. Джури из аэрокосмического подразделения Pan Am во Флориде с 1970 по 1973 год, нашла решения и/или исправления многих источников ошибок. ^{[ нужна ссылка ]} Используя данные в реальном времени и рекурсивную оценку, систематические и остаточные ошибки были сужены до точности, достаточной для навигации. ^{[ 9 ]}

Принципы

Часть трансляции орбитального спутника включает точные орбитальные данные. Первоначально Военно-морская обсерватория США (USNO) постоянно наблюдала за точными орбитами этих спутников. Когда орбита спутника отклонилась, USNO отправила на спутник обновленную информацию. Последующие передачи с обновленного спутника будут содержать самые последние эфемериды .

Современные системы более прямолинейны. Спутник передает сигнал, содержащий данные об орбите (на основе которых можно рассчитать положение спутника) и точное время передачи сигнала. Орбитальные данные включают приблизительный альманах для всех спутников, помогающий их найти, а также точные эфемериды для этого спутника. Орбитальные эфемериды передаются в сообщении данных, которое накладывается на код, служащий эталоном синхронизации. Спутник использует атомные часы для поддержания синхронизации всех спутников в созвездии. Приемник сравнивает время трансляции, закодированной в передаче трех (на уровне моря) или четырех (что позволяет также рассчитать высоту) разных спутников, измеряя время полета до каждого спутника. Несколько таких измерений могут быть выполнены одновременно на разных спутниках, что позволяет постоянно генерировать координаты в реальном времени с использованием адаптированной версии трилатерации : см. в разделе «Расчет позиционирования GNSS» подробности .

При каждом измерении расстояния, независимо от используемой системы, приемник помещается на сферическую оболочку на измеренном расстоянии от вещательной станции. Путем проведения нескольких таких измерений и последующего поиска точки их пересечения можно найти исправление. Однако в случае быстро движущихся приемников положение сигнала меняется по мере приема сигналов от нескольких спутников. Кроме того, радиосигналы немного замедляются при прохождении через ионосферу, и это замедление зависит от угла приемника к спутнику, поскольку это изменяет расстояние через ионосферу. Таким образом, основные вычисления пытаются найти кратчайшую направленную линию, касательную к четырем сплюснутым сферическим оболочкам с центрами на четырех спутниках. Приемники спутниковой навигации уменьшают ошибки, используя комбинации сигналов от нескольких спутников и нескольких корреляторов, а затем используя такие методы, как фильтрация Калмана, для объединения зашумленных, частичных и постоянно меняющихся данных в единую оценку положения, времени и скорости.

относительности Эйнштейна теория Общая применяется к коррекции времени GPS, в результате время на спутниковых часах GPS идет быстрее, чем на наземных часах, примерно на 38 микросекунд в день. ^{[ 10 ]}

Приложения

Первоначальная мотивация использования спутниковой навигации заключалась в военных целях. Спутниковая навигация обеспечивает точность доставки оружия к целям, значительно повышая его смертоносность и одновременно снижая непреднамеренные потери от неправильно направленного оружия. (См. Управляемая бомба ). Спутниковая навигация также позволяет легче направлять силы и определять их местонахождение, уменьшая туман войны .

Теперь глобальная навигационная спутниковая система, такая как Galileo , используется для определения местоположения пользователей и местонахождения других людей или объектов в любой момент времени. Диапазон применения спутниковой навигации в будущем огромен, включая как государственный, так и частный сектор в многочисленных сегментах рынка, таких как наука, транспорт, сельское хозяйство, страхование, энергетика и т. д. ^{[ 11 ]}^{[ 12 ]}

Возможность подачи спутниковых навигационных сигналов — это также возможность отрицать их наличие. Оператор спутниковой навигационной системы потенциально имеет возможность ухудшить или прекратить услуги спутниковой навигации на любой территории, которую он пожелает.

Глобальные навигационные спутниковые системы

В порядке первого года запуска:

GPS

Год первого запуска: 1978.

Система глобального позиционирования (GPS) США состоит из 32 спутников средней околоземной орбиты в шести различных орбитальных плоскостях . Точное количество спутников варьируется по мере вывода из эксплуатации и замены старых спутников. GPS работает с 1978 года и доступна по всему миру с 1994 года. GPS является наиболее используемой в мире спутниковой навигационной системой.

ГЛОНАСС

Год первого запуска: 1982.

Бывшая советская а теперь российская , навигационная «Глобальная спутниковая или ГЛОНАСС система ) » (ГЛОБАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА представляет собой спутниковую навигационную систему космического базирования, которая обеспечивает гражданскую радионавигационно-спутниковую службу и также используется Войска Воздушно-космической обороны России. ГЛОНАСС имеет полное глобальное покрытие с 1995 года и насчитывает 24 активных спутника.

Бэйдоу

Год первого запуска: 2000.

BeiDou начиналась как ныне выведенная из эксплуатации Beidou-1, Азиатско-Тихоокеанская локальная сеть на геостационарных орбитах. Второе поколение системы BeiDou-2 поступило в эксплуатацию в Китае в декабре 2011 года. ^{[ 13 ]} Система BeiDou-3 предлагается состоять из 30 спутников MEO и пяти геостационарных спутников (IGSO). Региональная версия с 16 спутниками (охватывающая Азиатско-Тихоокеанский регион) была завершена к декабрю 2012 года. Глобальное обслуживание было завершено к декабрю 2018 года. ^{[ 14 ]} 23 июня 2020 года развертывание группировки BDS-3 полностью завершено после успешного запуска последнего спутника в Центре запуска спутников Сичан . ^{[ 15 ]}

Галилео

Год первого запуска: 2011.

В марте 2002 года Европейский Союз и Европейское космическое агентство договорились представить свою собственную альтернативу GPS, названную системой позиционирования Galileo . Galileo вступил в строй 15 декабря 2016 года (глобальные возможности ранней эксплуатации, EOC). ^{[ 16 ]} При ориентировочной стоимости в 10 миллиардов евро, ^{[ 17 ]} Первоначально планировалось, что система из 30 спутников MEO будет введена в эксплуатацию в 2010 году. Первоначально планировалось, что она будет введена в эксплуатацию в 2014 году. ^{[ 18 ]} Первый экспериментальный спутник был запущен 28 декабря 2005 года. ^{[ 19 ]} Ожидается, что Galileo будет совместим с модернизированной системой GPS . Приемники смогут объединять сигналы со спутников Galileo и GPS, чтобы значительно повысить точность. Полная группировка Галилео состоит из 24 активных спутников. ^{[ 20 ]} последний из которых был запущен в декабре 2021 года. ^{[ 21 ]}^{[ 22 ]} Основной модуляцией, используемой в сигнале открытой службы Galileo, является модуляция составной двоичной смещенной несущей (CBOC).

Региональные навигационные спутниковые системы

НаВИК

NavIC « (аббревиатура от Навигация с индийским созвездием ») — это автономная региональная спутниковая навигационная система, разработанная Индийской организацией космических исследований (ISRO). Правительство Индии одобрило проект в мае 2006 года. Он состоит из группировки из семи навигационных спутников. ^{[ 23 ]} Три спутника размещены на геостационарной орбите (GEO) , а остальные 4 — на геостационарной орбите (GSO), чтобы иметь больший охват сигнала и меньшее количество спутников для картирования региона. Он предназначен для обеспечения абсолютной точности определения местоположения в любую погоду с точностью более 7,6 метров (25 футов) по всей Индии и в регионе, простирающемся примерно на 1500 км (930 миль) вокруг нее. ^{[ 24 ]} Зона расширенного обслуживания расположена между основной зоной обслуживания и прямоугольной зоной, заключенной между 30-й параллелью юга и 50-й параллелью севера , а также между 30- м меридианом востока , на и 130-м меридианом востока расстоянии 1500–6000 км за пределами границ. ^{[ 25 ]} Была заявлена цель полного контроля со стороны Индии, при этом космический сегмент , наземный сегмент и пользовательские приемники будут построены в Индии. ^{[ 26 ]}

По состоянию на 2018 год созвездие находилось на орбите, а в начале 2018 года система была доступна для публичного использования. ^{[ 27 ]} NavIC предоставляет два уровня обслуживания: «стандартную услугу позиционирования», которая будет открыта для гражданского использования, и «ограниченную услугу» (зашифрованную ) для авторизованных пользователей (в том числе военных). Планируется расширить систему NavIC за счет увеличения размера группировки с 7 до 11. ^{[ 28 ]}

Индия планирует сделать NavIC глобальным, добавив еще 24 спутника MEO . Global NavIC будет бесплатным для использования широкой публикой. ^{[ 29 ]}

Ранний Бэйдоу

Первые два поколения китайской навигационной системы BeiDou были разработаны для обеспечения регионального покрытия.

Увеличение

Дополнение GNSS — это метод улучшения атрибутов навигационной системы, таких как точность, надежность и доступность, путем интеграции внешней информации в процесс расчета, например, Глобальная система дополнения , Европейская геостационарная навигационная служба , Мультимедийная система. -функциональная спутниковая система дополнения , дифференциальная GPS , GPS-навигация с поддержкой GEO (GAGAN) и инерциальные навигационные системы .

КЗСС

Спутниковая система «Квази-Зенит» (QZSS) представляет собой региональную систему передачи времени из четырех спутников и усовершенствованную систему GPS, охватывающую Японию и регионы Азии и Океании . Услуги QZSS были доступны на экспериментальной основе с 12 января 2018 года и запущены в ноябре 2018 года. Первый спутник был запущен в сентябре 2010 года. ^{[ 30 ]} Независимая система спутниковой навигации (от GPS) с 7 спутниками запланирована на 2023 год. ^{[ 31 ]}

ЭГНОС

Европейская геостационарная навигационная служба (EGNOS) — это спутниковая система функционального дополнения (SBAS), разработанная Европейским космическим агентством и Евроконтролем по поручению Европейской комиссии . В настоящее время он дополняет Galileo и GPS , сообщая о надежности и точности их данных о местоположении и отправляя корректировки. В будущей версии система призвана дополнить Galileo.

EGNOS состоит из 40 станций дальнего контроля целостности, 2 центров управления полетами, 6 наземных навигационных станций, глобальной сети EGNOS (EWAN) и 3 геостационарных спутников . ^{[ 32 ]} Наземные станции определяют точность данных спутниковых навигационных систем и передают их на геостационарные спутники; пользователи могут свободно получать эти данные с этих спутников с помощью приемника с поддержкой EGNOS или через Интернет. Одним из основных применений системы является авиация .

Согласно техническим характеристикам, точность горизонтального положения при использовании поправок EGNOS должна быть не хуже семи метров. На практике точность горизонтального положения находится на уровне метра.

Аналогичные услуги предоставляются в Северной Америке с помощью Глобальной системы дополнений (WAAS), в России — с помощью Системы дифференциальных поправок и мониторинга (SDCM), а в Азии — с помощью японской многофункциональной спутниковой системы дополнений (MSAS) и индийской системы GPS-навигации. дополненная навигация с помощью GEO (GAGAN).

Galileo и EGNOS получили бюджет в размере 14,6 млрд евро на шестилетний период исследований и разработок (2021–2027 гг.). ^{[ 33 ]}

Сравнение систем

Система	Бэйдоу	Галилео	ГЛОНАСС	GPS	НаВИК	КЗСС
Владелец	Китай	Евросоюз	Россия	Соединенные Штаты	Индия	Япония
Покрытие	Глобальный	Глобальный	Глобальный	Глобальный	Региональный	Региональный
Кодирование	CDMA	CDMA	ФДМА и CDMA	CDMA	CDMA	CDMA
Высота км (миль)	21,150 (13,140)	23,222 (14,429)	19,130 (11,890)	20,180 (12,540)	36,000 (22,000)	32,600–39,000 (20,300–24,200) ^{[ 34 ]}
Период	12.88 ч. (12 ч 53 мин)	14.08 ч. (14 часов 5 минут)	11.26 ч. (11 часов 16 минут)	11.97 ч. (11 ч 58 мин)	23.93 ч. (23 ч 56 мин)	23.93 ч. (23 ч 56 мин)
Об. / С. день	13/7 (1.86)	17/10 (1.7)	17/8 (2.125)	2	1	1
Спутники	БэйДоу-3: 28 действующих (24 СОО, 3 ИГСО, 1 ГСО) 5 на орбите, проверка 2 ГСО запланированы на 20H1 БэйДоу-2: 15 действующих 1 в вводе в эксплуатацию	По дизайну: 27 рабочих + 3 запасных В настоящее время: 26 на орбите 24 действующих 2 неактивных 6 будут запущены ^{[ 35 ]}	24 по дизайну 24 действующих 1 ввод в эксплуатацию 1 на летных испытаниях ^{[ 36 ]}	24 по дизайну 30 действующих ^{[ 37 ]}	8 действующих (3 ГСО, 5 ГСО СОО)	4 оперативных (3 ГСО, 1 ГСО) 7 в будущем
Частота ГГц	1,561098 (Б1) 1,589742 (В1-2) 1,20714 (В2) 1,26852 (В3)	1,559–1,592 (Е1) 1,164–1,215 (Е5а/б) 1,260–1,300 (Е6)	1,593–1,610 (Г1) 1,237–1,254 (Г2) 1,189–1,214 (Г3)	1,563–1,587 (Л1) 1,215–1,2396 (Л2) 1,164–1,189 (Л5)	1,17645(L5) 2,49202 (С)	1,57542 (Л1С/А, Л1С, Л1С) 1,22760 (Л2С) 1,17645 (L5, L5S) 1,27875 (L6) ^{[ 38 ]}
Статус	Оперативный ^{[ 39 ]}	Работаем с 2016 года завершение 2020 года ^{[ 35 ]}	Оперативный	Оперативный	Оперативный	Оперативный
Точность м (футы)	3,6 (12) (публично) 0,1 (0,33) (зашифровано)	0,2 (0,66) (публичный) 0,01 (0,033) (зашифровано)	2–4 (6.6–13.1)	0.3–5 (0.98–16.40) (без DGPS или WAAS)	1 (3,3) (публичный) 0,1 (0,33) (зашифровано)	1 (3,3) (публичный) 0,1 (0,33) (зашифровано)
Система	Бэйдоу	Галилео	ГЛОНАСС	GPS	НаВИК	КЗСС
Источники: ^{[ 7 ]}^{[ 40 ]}

Использование нескольких систем GNSS для определения местоположения пользователя увеличивает количество видимых спутников, улучшает точное позиционирование точки (PPP) и сокращает среднее время конвергенции. ^{[ 41 ]} Ошибка определения дальности сигнала в пространстве (SISRE) в ноябре 2019 года составила 1,6 см для Galileo, 2,3 см для GPS, 5,2 см для ГЛОНАСС и 5,5 см для BeiDou при использовании поправок в реальном времени для спутниковых орбит и часов. ^{[ 42 ]} Средние значения SISRE спутников BDS-3 MEO, IGSO и GEO составили 0,52 м, 0,90 м и 1,15 м соответственно. По сравнению с четырьмя основными глобальными спутниковыми навигационными системами, состоящими из спутников MEO, SISRE спутников MEO BDS-3 немного уступал 0,4 м у Galileo, немного превосходил 0,59 м у GPS и значительно превосходил 2,33 м у ГЛОНАСС. SISRE ИГСО БДС-3 составляла 0,90 м, что соответствовало 0,92 м ИГСО QZSS. Однако, поскольку спутники GEO BDS-3 были запущены недавно и не полностью функционировали на орбите, их средний SISRE был немного хуже, чем 0,91 м у спутников QZSS GEO. ^{[ 3 ]}

Связанные методы

ДОРИС

Доплеровская орбитография и радиопозиционирование, интегрированное со спутника (DORIS) — французская система точной навигации. В отличие от других систем ГНСС, она основана на статических излучающих станциях по всему миру, а приемники расположены на спутниках, чтобы точно определять их орбитальное положение. Система также может использоваться для мобильных приемников на суше с более ограниченным использованием и покрытием. При использовании с традиционными системами GNSS точность местоположения повышается до сантиметровой точности (и до миллиметровой точности для альтиметрических приложений, а также позволяет отслеживать очень незначительные сезонные изменения вращения и деформаций Земли), чтобы построить гораздо более точную геодезическую систему отсчета. ^{[ 43 ]}

НОО спутники

Две текущие действующие на низкой околоземной орбите (LEO) сети спутниковой телефонной связи способны отслеживать приемопередатчики с точностью до нескольких километров, используя расчеты доплеровского сдвига со спутника. Координаты передаются обратно в блок приемопередатчика, где их можно прочитать с помощью AT-команд или графического интерфейса пользователя . ^{[ 44 ]}^{[ 45 ]} Это также может использоваться шлюзом для обеспечения соблюдения ограничений на географически привязанные планы вызовов.

Международное регулирование

Международный союз электросвязи (МСЭ) определяет радионавигационную спутниковую службу ( РНСС ) как « спутниковую службу радиоопределения, используемую для целей радионавигации . Эта служба может также включать фидерные линии, необходимые для ее работы». ^{[ 46 ]}

РНСС рассматривается как служба обеспечения безопасности человеческой жизни и важная часть навигации , которая должна быть защищена от помех .

Воздушная радионавигационная спутниковая система ( АРНСС ) – в соответствии со статьей 1.47 МСЭ ) ) Международного союза электросвязи ( Регламента радиосвязи (РР ^{[ 47 ]} – определяется как « Радионавигационная служба , в которой земные станции расположены на борту воздушных судов ».

Морская радионавигационная спутниковая служба ( МРНСС ) – в соответствии со статьей 1.45 МСЭ ) ) Международного союза электросвязи ( Регламента радиосвязи (РР ^{[ 48 ]} – определяется как « Радионавигационная спутниковая служба , в которой земные станции расположены на борту судов ».

Классификация

Регламент радиосвязи МСЭ (статья 1) классифицирует радиосвязи службы как:

Служба радиоопределения (статья 1.40)
Спутниковая служба радиоопределения (статья 1.41)
Радионавигационная служба (статья 1.42)
- Радионавигационная спутниковая служба (статья 1.43)
- Морская радионавигационная служба (статья 1.44)
  - Морская радионавигационная спутниковая служба (статья 1.45)
- Воздушная радионавигационная служба (статья 1.46)
  - Воздушная радионавигационная спутниковая служба (статья 1.47)

Примеры использования РНСС

Система дополнения GNSS
Автоматическое зависимое наблюдение – вещание
Навигационная спутниковая система Бэйдоу (BDS)
ГАЛИЛЕО , европейская ГНСС
Система глобального позиционирования (GPS) с дифференциальным GPS (DGPS)
ГЛОНАСС
БОЛЕЕ
Спутниковая система «Квазизенит» (QZSS)

Распределение частот

Распределение радиочастот осуществляется согласно статье 5 Регламента радиосвязи МСЭ (редакция 2012 г.). ^{[ 49 ]}

Для улучшения гармонизации использования спектра распределение большинства служб включается в национальные таблицы распределения и использования частот, находящиеся в ведении соответствующей национальной администрации. Распределения:

первичный: указывается заглавными буквами
вторичный: обозначается маленькими буквами
исключительное или совместное использование: в пределах ответственности администраций.

Распределение по услугам
Регион 1	Регион 2	Регион 3
5000–5010 МГц АВИАЦИОННАЯ ПОДВИЖНАЯ СПУТНИКОВАЯ (R) АВИАЦИОННАЯ РАДИОНАВИГАЦИОННАЯ РАДИОНАВИГАЦИОННАЯ СПУТНИКОВАЯ (Земля-космос)

См. также

Примечания

^ Орбитальные периоды и скорости рассчитываются по соотношениям 4π ²Р ³ = Т ²ГМ и Ви ²R = GM , где R — радиус орбиты в метрах; Т — орбитальный период в секундах; V – орбитальная скорость, м/с; G — гравитационная постоянная, примерно 6,673 × 10. ⁻¹¹ Нм ²/кг ²; M — масса Земли, примерно 5,98 × 10. ²⁴ кг (1,318 × 10 ²⁵ фунт).
^ Примерно в 8,6 раз, когда Луна находится ближе всего (т.е. ⁠ 363 104 км / 42 164 км ⁠ ) , до 9,6 раз, когда Луна находится дальше всего (т. е. ⁠ 405 696 км / 42 164 км ⁠ ) .

Ссылки

^ «Китайский GPS-конкурент Beidou теперь полностью работоспособен после запуска последнего спутника» . cnn.com. 24 июня 2020 г. Проверено 26 июня 2020 г.
^ «Галилео — это европейская глобальная спутниковая навигационная система» . www.euspa.europa.eu . 26 января 2024 г. Проверено 26 января 2024 г.
^ Перейти обратно: ^а ^б ^с Крининг, Торстен (23 января 2019 г.). «Япония готовится к отказу GPS со спутниками квазизенита» . SpaceWatch.Global . Проверено 10 августа 2019 г.
^ Политика Индии в области спутниковой навигации – 2021 (проект) (PDF) . Бангалор, Индия: Департамент космоса. 2021. с. 7. Архивировано из оригинала (PDF) 30 июля 2021 года . Проверено 27 июля 2022 г. ISRO/DOS будет работать над расширением зоны покрытия от регионального до глобального, чтобы обеспечить доступность автономного сигнала NavIC в любой части мира, не полагаясь на другие GNSS, и способствовать широкому использованию индийской навигационной системы по всему миру.
^ Перейти обратно: ^а ^б ^с ^д «Руководство для начинающих по GNSS в Европе» (PDF) . ИФАТКА. Архивировано из оригинала (PDF) 27 июня 2017 года . Проверено 20 мая 2015 г.
^ «Общее введение в Галилео — Навипедия» . gssc.esa.int . Проверено 17 ноября 2018 г.
^ Перейти обратно: ^а ^б «Сигнал ГНСС — Навипедия» . gssc.esa.int . Проверено 17 ноября 2018 г.
^ Николини, Лука; Капорали, Алессандро (9 января 2018 г.). «Исследование систем отсчета и систем времени в мульти-ГНСС» . Дистанционное зондирование . 10 (2): 80. Бибкод : 2018RemS...10...80N . дои : 10.3390/rs10010080 . hdl : 11577/3269537 .
^ Жюри, Х., 1973, Применение фильтра Калмана для навигации в реальном времени с использованием синхронных спутников, Труды 10-го Международного симпозиума по космическим технологиям и науке, Токио, 945-952.
^ «Релятивистское влияние на спутниковые часы» . Государственный университет Пенсильвании.
^ «Приложения» . www.gsa.europa.eu . 18 августа 2011 г. Проверено 8 октября 2019 г.
^ Паравано, Алессандро; Локателли, Джорджио; Тручко, Паоло (01 сентября 2023 г.). «В чем ценность новой космической экономики? Взгляд конечных пользователей на спутниковые данные и решения» . Акта Астронавтика . 210 : 554–563. Бибкод : 2023AcAau.210..554P . doi : 10.1016/j.actaastro.2023.05.001 . hdl : 11311/1249723 . ISSN 0094-5765 . S2CID 258538772 .
^ «Китайский GPS-конкурент включен» . Новости Би-би-си . 08.03.2012 . Проверено 23 июня 2020 г.
^ «Предварительная система BDS-3 завершена для предоставления глобальных услуг» . news.dwnews.com . Проверено 27 декабря 2018 г.
^ «ПРИЛОЖЕНИЯ-Транспорт» . ru.beidou.gov.cn . Проверено 23 июня 2020 г.
^ «Галилей выходит в свет!» . europa.eu. 14 декабря 2016 г.
^ «Подключение к системе спутниковой навигации Galileo» . Новости Би-би-си. 25 августа 2006 года . Проверено 10 июня 2008 г.
^ «Комиссия заключает крупные контракты на запуск Галилео в начале 2014 года» . 07.01.2010 . Проверено 19 апреля 2010 г.
^ «Новости запуска GIOVE-A» . 28 декабря 2005 г. Проверено 16 января 2015 г.
^ «Галилей начинает служить миру» . МЕЖДУНАРОДНЫЕ ПЕРЕВОЗКИ (на немецком языке). 23 декабря 2016 г.
^ «Запуск «Союза» с Куру отложен до 2021 года, еще два продолжаются» . Космическая газета . 19 мая 2020 г.
^ «Первоначальные услуги Галилео» . gsa.europa.eu . 9 декабря 2016 года . Проверено 25 сентября 2020 г.
^ «Индия разработает собственную версию GPS» . Rediff.com . Проверено 30 декабря 2011 г.
^ С. Анандан (10 апреля 2010 г.). «Запуск первого спутника индийской региональной навигационной спутниковой системы в следующем году» . Beta.thehindu.com . Проверено 30 декабря 2011 г.
^ «Программа IRNSS – ISRO» . www.isro.gov.in. Архивировано из оригинала 02 марта 2022 г. Проверено 14 июля 2018 г.
^ «К 2012 году Индия построит группировку из семи навигационных спутников» . Livemint.com. 05 сентября 2007 г. Проверено 30 декабря 2011 г.
^ Рохит КВН (28 мая 2017). «Индийская система GPS IRNSS NavIC, созданная ISRO, будет запущена в эксплуатацию в начале 2018 года» . Интернэшнл Бизнес Таймс . Проверено 29 апреля 2021 г.
^ МАНС (10 июня 2017 г.). «Часы навигационных спутников тикают; система подлежит расширению: ISRO» . Экономические времена . Проверено 24 января 2018 г.
^ Коши, Джейкоб (26 октября 2022 г.). «ISRO улучшит NavIC, расширит базу пользователей системы определения местоположения» . Индус . Архивировано из оригинала 20 сентября 2023 г.
^ «О QZSS» . ДЖАКСА. Архивировано из оригинала 14 марта 2009 г. Проверено 22 февраля 2009 г.
^ Генри, Калеб (15 мая 2017 г.). «Япония рассматривает возможность создания системы QZSS из семи спутников в качестве резервной системы GPS» . SpaceNews.com . Архивировано из оригинала 9 декабря 2023 года . Проверено 10 августа 2019 г.
^ «Система ЭГНОС» . Март 2016.
^ «Космическая программа ЕС – Выполнение – Европейская комиссия» . Commission.europa.eu . Проверено 13 июня 2024 г.
^ Грэм, Уильям (9 октября 2017 г.). «Японский H-2A проводит запуск QZSS-4» . NASASpaceFlight.com . Архивировано из оригинала 10 октября 2017 г.
^ Перейти обратно: ^а ^б Ирен Клотц; Тони Осборн; Брэдли Перретт (12 сентября 2018 г.). «Появление новых навигационных спутников» . Сеть «Авиационная неделя» . Архивировано из оригинала 25 октября 2023 года.
^ «Информационно-аналитический центр позиционирования, навигации и синхронизации» . Архивировано из оригинала 21 июля 2018 г. Проверено 21 июля 2018 г.
^ «Космический сегмент GPS» . Проверено 24 июля 2015 г.
^ «Список переданных сигналов» Проверено 25 октября 2019 г.
^ «Китай запускает последний спутник в системе Beidou, подобной GPS» . phys.org. Архивировано из оригинала 24 июня 2020 года . Проверено 24 июня 2020 г.
^ Асвал, Динеш К.; Ядав, Санджай; Такацудзи, Тосиюки; Рачаконда, Прем; Кумар, Хариш (23 августа 2023 г.). Справочник по метрологии и приложениям . Весенняя природа. п. 512.ISBN 978-981-99-2074-7 .
^ Ся, Фэнъюй; Йе, Широнг; Ся, Пэнфэй; Чжао, Льюэн; Цзян, Нана; Чен, Дэчжун; Ху, Гуанбао (2019). «Оценка последних характеристик PPP только с Galileo и вклада Galileo в PPP с несколькими GNSS» . Достижения в космических исследованиях . 63 (9): 2784–2795. Бибкод : 2019AdSpR..63.2784X . дои : 10.1016/j.asr.2018.06.008 . S2CID 125213815 .
^ Казмирский, Камиль; Зайдель, Радослав; Сосьница, Кшиштоф (2020). «Эволюция орбиты и качества синхронизации для мульти-ГНСС-решений реального времени» . GPS-решения . 24 (111): 111. Бибкод : 2020GPSS...24..111K . дои : 10.1007/s10291-020-01026-6 .
^ «Информационная страница ДОРИС» . Джейсон.oceanobs.com . Проверено 30 декабря 2011 г.
^ «Руководство Globalstar GSP-1700» (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 11 июля 2011 г. Проверено 30 декабря 2011 г.
^ Рикерсон, Дон (январь 2005 г.). «Иридиум СМС и СБД» (PDF) . Personal Satellite Network, Inc. Архивировано из оригинала (PDF) 9 ноября 2005 года.
^ Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.43, определение: радионавигационная спутниковая служба.
^ Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.47, определение: воздушная радионавигационная служба.
^ Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.45, определение: морская радионавигационная спутниковая служба.
^ Регламент радиосвязи МСЭ, ГЛАВА II – Частоты, СТАТЬЯ 5 Распределение частот, Раздел IV – Таблица распределения частот

Дальнейшее чтение

Управление по вопросам космического пространства Организации Объединенных Наций (2010 г.), Отчет о существующих и планируемых глобальных и региональных навигационных спутниковых системах и спутниковых системах функционального дополнения .

Внешние ссылки

Информация о конкретных системах ГНСС

Организации, связанные с ГНСС

Международный комитет ООН по глобальным навигационным спутниковым системам (ICG)
Совещания Института навигации (ION) по GNSS
Международная служба ГНСС (IGS)
Международное общество глобальных навигационных спутниковых систем (IGNSS)
Международная служба вращения Земли и систем отсчета (IERS) Международная служба GNSS (IGS)
Национальный исполнительный комитет США по космическому позиционированию, навигации и времени
Орбиты Национальной геодезической службы США для спутников Глобальной системы позиционирования в Глобальной навигационной спутниковой системе
Модернизация ГНСС UNAVCO
Группа внедрения GNSS Азиатско-Тихоокеанского экономического сотрудничества (АТЭС)

Вспомогательные или иллюстративные сайты

Моделирование GPS и ГЛОНАСС ( Java-апплет ) Моделирование и графическое изображение движения космических аппаратов, включая вычисление DOP .
Подробные концепции GPS, GNSS, геодезии и навигации

[13] Орбитальные периоды и скорости рассчитываются по соотношениям 4π ²Р ³ = Т ²ГМ и Ви ²R = GM , где R — радиус орбиты в метрах; Т — орбитальный период в секундах; V – орбитальная скорость, м/с; G — гравитационная постоянная, примерно 6,673 × 10. ⁻¹¹ Нм ²/кг ²; M — масса Земли, примерно 5,98 × 10. ²⁴ кг (1,318 × 10 ²⁵ фунт).

[14] Примерно в 8,6 раз, когда Луна находится ближе всего (т.е. ⁠ 363 104 км / 42 164 км ⁠ ) , до 9,6 раз, когда Луна находится дальше всего (т. е. ⁠ 405 696 км / 42 164 км ⁠ ) .

[autogenerated1-1] «Китайский GPS-конкурент Beidou теперь полностью работоспособен после запуска последнего спутника» . cnn.com. 24 июня 2020 г. Проверено 26 июня 2020 г.

[2] «Галилео — это европейская глобальная спутниковая навигационная система» . www.euspa.europa.eu . 26 января 2024 г. Проверено 26 января 2024 г.

[:1-3] Перейти обратно: ^а ^б ^с Крининг, Торстен (23 января 2019 г.). «Япония готовится к отказу GPS со спутниками квазизенита» . SpaceWatch.Global . Проверено 10 августа 2019 г.

[4] Политика Индии в области спутниковой навигации – 2021 (проект) (PDF) . Бангалор, Индия: Департамент космоса. 2021. с. 7. Архивировано из оригинала (PDF) 30 июля 2021 года . Проверено 27 июля 2022 г. ISRO/DOS будет работать над расширением зоны покрытия от регионального до глобального, чтобы обеспечить доступность автономного сигнала NavIC в любой части мира, не полагаясь на другие GNSS, и способствовать широкому использованию индийской навигационной системы по всему миру.

[generations-5] Перейти обратно: ^а ^б ^с ^д «Руководство для начинающих по GNSS в Европе» (PDF) . ИФАТКА. Архивировано из оригинала (PDF) 27 июня 2017 года . Проверено 20 мая 2015 г.

[6] «Общее введение в Галилео — Навипедия» . gssc.esa.int . Проверено 17 ноября 2018 г.

[autogenerated3-7] Перейти обратно: ^а ^б «Сигнал ГНСС — Навипедия» . gssc.esa.int . Проверено 17 ноября 2018 г.

[8] Николини, Лука; Капорали, Алессандро (9 января 2018 г.). «Исследование систем отсчета и систем времени в мульти-ГНСС» . Дистанционное зондирование . 10 (2): 80. Бибкод : 2018RemS...10...80N . дои : 10.3390/rs10010080 . hdl : 11577/3269537 .

[9] Жюри, Х., 1973, Применение фильтра Калмана для навигации в реальном времени с использованием синхронных спутников, Труды 10-го Международного симпозиума по космическим технологиям и науке, Токио, 945-952.

[einstein-10] «Релятивистское влияние на спутниковые часы» . Государственный университет Пенсильвании.

[11] «Приложения» . www.gsa.europa.eu . 18 августа 2011 г. Проверено 8 октября 2019 г.

[12] Паравано, Алессандро; Локателли, Джорджио; Тручко, Паоло (01 сентября 2023 г.). «В чем ценность новой космической экономики? Взгляд конечных пользователей на спутниковые данные и решения» . Акта Астронавтика . 210 : 554–563. Бибкод : 2023AcAau.210..554P . doi : 10.1016/j.actaastro.2023.05.001 . hdl : 11311/1249723 . ISSN 0094-5765 . S2CID 258538772 .

[15] «Китайский GPS-конкурент включен» . Новости Би-би-си . 08.03.2012 . Проверено 23 июня 2020 г.

[16] «Предварительная система BDS-3 завершена для предоставления глобальных услуг» . news.dwnews.com . Проверено 27 декабря 2018 г.

[17] «ПРИЛОЖЕНИЯ-Транспорт» . ru.beidou.gov.cn . Проверено 23 июня 2020 г.

[18] «Галилей выходит в свет!» . europa.eu. 14 декабря 2016 г.

[19] «Подключение к системе спутниковой навигации Galileo» . Новости Би-би-си. 25 августа 2006 года . Проверено 10 июня 2008 г.

[20] «Комиссия заключает крупные контракты на запуск Галилео в начале 2014 года» . 07.01.2010 . Проверено 19 апреля 2010 г.

[21] «Новости запуска GIOVE-A» . 28 декабря 2005 г. Проверено 16 января 2015 г.

[22] «Галилей начинает служить миру» . МЕЖДУНАРОДНЫЕ ПЕРЕВОЗКИ (на немецком языке). 23 декабря 2016 г.

[23] «Запуск «Союза» с Куру отложен до 2021 года, еще два продолжаются» . Космическая газета . 19 мая 2020 г.

[autogenerated2-24] «Первоначальные услуги Галилео» . gsa.europa.eu . 9 декабря 2016 года . Проверено 25 сентября 2020 г.

[25] «Индия разработает собственную версию GPS» . Rediff.com . Проверено 30 декабря 2011 г.

[26] С. Анандан (10 апреля 2010 г.). «Запуск первого спутника индийской региональной навигационной спутниковой системы в следующем году» . Beta.thehindu.com . Проверено 30 декабря 2011 г.

[27] «Программа IRNSS – ISRO» . www.isro.gov.in. Архивировано из оригинала 02 марта 2022 г. Проверено 14 июля 2018 г.

[28] «К 2012 году Индия построит группировку из семи навигационных спутников» . Livemint.com. 05 сентября 2007 г. Проверено 30 декабря 2011 г.

[29] Рохит КВН (28 мая 2017). «Индийская система GPS IRNSS NavIC, созданная ISRO, будет запущена в эксплуатацию в начале 2018 года» . Интернэшнл Бизнес Таймс . Проверено 29 апреля 2021 г.

[:0-30] МАНС (10 июня 2017 г.). «Часы навигационных спутников тикают; система подлежит расширению: ISRO» . Экономические времена . Проверено 24 января 2018 г.

[31] Коши, Джейкоб (26 октября 2022 г.). «ISRO улучшит NavIC, расширит базу пользователей системы определения местоположения» . Индус . Архивировано из оригинала 20 сентября 2023 г.

[32] «О QZSS» . ДЖАКСА. Архивировано из оригинала 14 марта 2009 г. Проверено 22 февраля 2009 г.

[33] Генри, Калеб (15 мая 2017 г.). «Япония рассматривает возможность создания системы QZSS из семи спутников в качестве резервной системы GPS» . SpaceNews.com . Архивировано из оригинала 9 декабря 2023 года . Проверено 10 августа 2019 г.

[34] «Система ЭГНОС» . Март 2016.

[35] «Космическая программа ЕС – Выполнение – Европейская комиссия» . Commission.europa.eu . Проверено 13 июня 2024 г.

[h2a-36] Грэм, Уильям (9 октября 2017 г.). «Японский H-2A проводит запуск QZSS-4» . NASASpaceFlight.com . Архивировано из оригинала 10 октября 2017 г.

[AvWeek12sep2018-37] Перейти обратно: ^а ^б Ирен Клотц; Тони Осборн; Брэдли Перретт (12 сентября 2018 г.). «Появление новых навигационных спутников» . Сеть «Авиационная неделя» . Архивировано из оригинала 25 октября 2023 года.

[38] «Информационно-аналитический центр позиционирования, навигации и синхронизации» . Архивировано из оригинала 21 июля 2018 г. Проверено 21 июля 2018 г.

[39] «Космический сегмент GPS» . Проверено 24 июля 2015 г.

[40] «Список переданных сигналов» Проверено 25 октября 2019 г.

[bdsStatus20200623-41] «Китай запускает последний спутник в системе Beidou, подобной GPS» . phys.org. Архивировано из оригинала 24 июня 2020 года . Проверено 24 июня 2020 г.

[42] Асвал, Динеш К.; Ядав, Санджай; Такацудзи, Тосиюки; Рачаконда, Прем; Кумар, Хариш (23 августа 2023 г.). Справочник по метрологии и приложениям . Весенняя природа. п. 512.ISBN 978-981-99-2074-7 .

[43] Ся, Фэнъюй; Йе, Широнг; Ся, Пэнфэй; Чжао, Льюэн; Цзян, Нана; Чен, Дэчжун; Ху, Гуанбао (2019). «Оценка последних характеристик PPP только с Galileo и вклада Galileo в PPP с несколькими GNSS» . Достижения в космических исследованиях . 63 (9): 2784–2795. Бибкод : 2019AdSpR..63.2784X . дои : 10.1016/j.asr.2018.06.008 . S2CID 125213815 .

[44] Казмирский, Камиль; Зайдель, Радослав; Сосьница, Кшиштоф (2020). «Эволюция орбиты и качества синхронизации для мульти-ГНСС-решений реального времени» . GPS-решения . 24 (111): 111. Бибкод : 2020GPSS...24..111K . дои : 10.1007/s10291-020-01026-6 .

[45] «Информационная страница ДОРИС» . Джейсон.oceanobs.com . Проверено 30 декабря 2011 г.

[46] «Руководство Globalstar GSP-1700» (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 11 июля 2011 г. Проверено 30 декабря 2011 г.

[47] Рикерсон, Дон (январь 2005 г.). «Иридиум СМС и СБД» (PDF) . Personal Satellite Network, Inc. Архивировано из оригинала (PDF) 9 ноября 2005 года.

[48] Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.43, определение: радионавигационная спутниковая служба.

[49] Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.47, определение: воздушная радионавигационная служба.

[50] Регламент радиосвязи МСЭ, Раздел IV. Радиостанции и системы – статья 1.45, определение: морская радионавигационная спутниковая служба.

[51] Регламент радиосвязи МСЭ, ГЛАВА II – Частоты, СТАТЬЯ 5 Распределение частот, Раздел IV – Таблица распределения частот

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]

[ 10 ]

[ 11 ]

[ 12 ]

[ а ]

[ б ]

[ 13 ]

[ 14 ]

[ 15 ]

[ 16 ]

[ 17 ]

[ 18 ]

[ 19 ]

[ 20 ]

[ 21 ]

[ 22 ]

[ 23 ]

[ 24 ]

[ 25 ]

[ 26 ]

[ 27 ]

[ 28 ]

[ 29 ]

[ 30 ]

[ 31 ]

[ 32 ]

[ 33 ]

[ 34 ]

[ 35 ]

[ 36 ]

[ 37 ]

[ 38 ]

[ 39 ]

[ 40 ]

[ 41 ]

[ 42 ]

[ 43 ]

[ 44 ]

[ 45 ]

[ 46 ]

[ 47 ]

[ 48 ]

[ 49 ]

v т и Станции сигналов времени
Longwave	BPC BPL BSF Beta DCF77 JJY RBU RTZ TDF time signal Time from NPL WWVB
Shortwave	BPM CHU HD2IOA HLA JN53DV ROA Time RWM WWV WWVH YVTO
VHF/FM/UHF	Radio Data System
Satellite	BeiDou DORIS GLONASS Galileo Global Positioning System IRNSS Quasi-Zenith Satellite System
Defunct	BSF HBG NAA OLB5 OMA Radio VNG WWVL Y3S

v т и Спутниковая навигация
Systems	BeiDou DORIS Galileo GLONASS GPS IRNSS / NAVIC QZSS
Devices	Personal navigation assistant Automotive navigation system GPS tracker GPS logger
Chipsets	SiRFstarIII SiRFatlasIV MTK CellGuide ACLYS
GNSS augmentation	EGNOS GAGAN GPS·C (retired) JPALS LAAS MSAS NTRIP QZSS / Michibiki SouthPAN StarFire WAAS SDCM
Protocols	NMEA
Technology	A-GPS S-GPS RTK
Geographic services	Baidu Maps Bing Maps Google Earth Google Maps Here WeGo OpenStreetMap NASA WorldWind ViaMichelin
Projects	Geocaching OpenStreetMap
Related topics	Geographic information system Geocoding Geoinformatics Geomatics GPS animal tracking

v т и Спутниковые навигационные системы
Operational	BeiDou DORIS Galileo GLONASS GPS / NavStar IRNSS / NAVIC
Historical	BDS / BeiDou-1 Transit Timation Tsiklon
GNSS augmentation	EGNOS GAGAN GPS·C (retired) JPALS LAAS MSAS NTRIP QZSS / Michibiki SouthPAN StarFire WAAS SDCM
Related topics	GNSS reflectometry Kalman filter United Kingdom Global Navigation Satellite System Wavelet