✖


Jump to content

Соджорнер (ровер)

Это хорошая статья. Нажмите здесь для получения дополнительной информации.
Временник
Sojourner Ровер Pathfinder на снимке спускаемого аппарата
Тип миссии Марсоход
Оператор НАСА
Веб-сайт Официальный сайт
Продолжительность миссии Планируется: 7 солов (7 дней)
Окончание миссии: 83 сола (85 дней)
С момента прибытия на Марс
Свойства космического корабля
Сухая масса 11,5 кг (25 фунтов) (только вездеход)
Начало миссии
Дата запуска 4 декабря 1996 г., 06:58:07 UTC
Ракета Дельта II 7925 D240
Запуск сайта Мыс Канаверал LC-17B
Подрядчик Макдоннелл Дуглас
Развернуто из Марсианский следопыт
Дата развертывания 5 июля 1997 г. ( 05.07.1997 )
Конец миссии
Последний контакт 27 сентября 1997 г. ( 28 сентября 1997 г. )
Марсоход ​
Дата посадки 4 июля 1997 г., ( 1997-07-04 ) 16:56:55 UTC
Посадочная площадка Арес Валлис , Хрис Планиция , Марс
19 ° 7'48 "N 33 ° 13'12" W  /  19,13000 ° N 33,22000 ° W  / 19,13000; -33,22000  ( Марсоход Sojourner (Mars Pathfinder) )
Пройденное расстояние 100 метров (330 футов)

Mars Pathfinder Нашивка миссии
НАСА Марсоходы
 

Соджорнер - это роботизированный марсоход , который приземлился в канале Долины Ареса в Планиции Хрис районе четырехугольника Оксиа Палус 4 июля 1997 года. Соджорнер пробыл на Марсе 92 сола (95 земных дней). Это было первое колесное транспортное средство, которое путешествовало по планете, отличной от Земли, и входило в состав миссии Mars Pathfinder . [1]

Ровер был оснащен передней и задней камерами, а также оборудованием, которое использовалось для проведения нескольких научных экспериментов. Он был рассчитан на миссию продолжительностью 7 солов с возможным продлением до 30 солов. [2] и был активен в течение 83 солов (85 земных дней). Ровер связывался с Землей через базовую станцию ​​Pathfinder , последний успешный сеанс связи с Землей у которой состоялся в 3:23 утра по тихоокеанскому времени 27 сентября 1997 года. [3] Последний сигнал от марсохода был получен утром 7 октября 1997 года. [4]

Соджорнер проехал чуть более 100 метров (330 футов). К моменту потери связи [5] Его последняя подтвержденная команда заключалась в том, чтобы оставаться на месте до 5 октября 1997 года (91 сол), а затем объехать посадочный модуль; [6] нет никаких признаков того, что он был в состоянии это сделать. Миссия Соджорнера формально завершилась 10 марта 1998 года, после того как все дальнейшие варианты были исчерпаны.

Миссия [ править ]

Основная статья: Марсианский следопыт
Временный сотрудник JPL

«Соджорнер» представлял собой экспериментальный аппарат, основной задачей которого была проверка в марсианской среде технических решений, разработанных инженерами исследовательских лабораторий НАСА. [7] Необходимо было проверить, привела ли использованная стратегия проектирования к созданию транспортного средства, подходящего для окружающей среды, с которой оно столкнется, несмотря на ограниченные знания о нем. Тщательный анализ операций на Марсе позволит разработать решения выявленных критических проблем и внести улучшения для последующих миссий по исследованию планет. Одной из основных целей миссии было доказать возможность разработки «более быстрых, лучших и дешевых» космических кораблей. Разработка заняла три года и обошлась менее чем в 150 миллионов долларов для посадочного модуля и 25 миллионов долларов для марсохода; разработка была быстрее и дешевле, чем все предыдущие миссии. [8]

Эти цели требовали тщательного выбора места посадки, чтобы сбалансировать технические требования с научными. [9] Для приземления зонда требовалась большая равнина, а для проверки систем марсохода — каменистая местность. Выбор пал на долину Арес в Хрис-Планитии , которая характеризуется аллювиальными скальными образованиями. Ученые полагали, что анализ камней, лежащих в том месте, которое, по-видимому, является выходом огромного дренажного канала, мог бы подтвердить присутствие жидкой воды на поверхности Марса в прошлом и предоставить подробную информацию об окружающих областях, из которых эти камни были извлечены. размытый. [9] [10]

Технические характеристики [ править ]

Схематическое изображение посадочного модуля
Схематическое изображение марсохода

Sojourner НАСА был разработан Лабораторией реактивного движения (JPL). Это шестиколесный автомобиль длиной 65 см (26 дюймов), шириной 48 см (19 дюймов) и высотой 30 см (12 дюймов). миссии На этапе полета он занимал пространство высотой 18 см (7,1 дюйма) и имел массу 11,5 кг (25 фунтов). [11] [12] Он поддерживался посадочным модулем, конструкцией в форме тетраэдра массой 250 кг (550 фунтов), и имел камеру, научную аппаратуру, три лепестка солнечных батарей, метеорологическую мачту. [13] и 6 кг (13 фунтов) оборудования, необходимого для поддержания связи между марсоходом и посадочным модулем. [12] Аппаратное обеспечение включало управляемую антенну X-диапазона с высоким коэффициентом усиления , которая могла передавать примерно 5,5 килобит 70 м (230 футов) в секунду на антенну Deep Space Network длиной , 3,3 м. 2 (36 квадратных футов) из арсенида галлия Солнечные батареи , которые вырабатывали 1,1 кВт⋅ч в день и были способны обеспечить достаточную мощность для передачи в течение 2–4 часов за сол и поддерживать 128 мегабайт динамической памяти в течение ночи. [14]

Лендер [ править ]

Камера IMP Лендера, см. также схему IMP .

Одной из основных задач посадочного модуля было обеспечение марсохода путем визуализации его операций и отправки данных с марсохода на Землю. Посадочный модуль имел аккумуляторные батареи и солнечные элементы длиной более 2,5 м (8,2 фута) на лепестках. [15] Посадочный модуль содержал стереоскопическую камеру с пространственными фильтрами на выдвижной опоре под названием Imager for Mars Pathfinder (IMP). [16] [17] и Пакет приборов/метеорологии структуры атмосферы (ASI/MET) [18] который действовал как марсианская метеорологическая станция, собирая данные о давлении, температуре и ветре. Конструкция MET включала в себя три ветроуказателя, установленных на трех высотах на столбе, самый верхний - на высоте около одного метра (3,3 фута), и обычно регистрировал ветер с запада. [19] Чтобы обеспечить непрерывные данные, IMP фотографировал ветроуказатели один раз в дневной час. Эти измерения позволили эоловые процессы на месте приземления, в том числе порог частиц и аэродинамическую шероховатость поверхности. измерить [13]

Квадратные глазки камеры IMP расположены на расстоянии 15 см (5,9 дюйма), чтобы обеспечить стереоскопическое зрение и дальность действия для поддержки операций ровера. Двойные оптические пути сложены двумя наборами зеркал, чтобы направить свет на одно устройство с зарядовой связью (ПЗС). Чтобы свести к минимуму количество движущихся частей, IMP оснащен электронными ставнями; половина ПЗС-матрицы замаскирована и используется как зона считывания электронного затвора . Оптика имела эффективное разрешение пикселей в один миллирадиан на пиксель, что дает 1 мм (0,039 дюйма) на пиксель на расстоянии одного метра (3,3 фута). Цилиндр камеры установлен на подвесах, обеспечивающих свободу вращения на 360° по азимуту и ​​от −67° до +90° по углу места. Эта сборка поддерживается выдвижной мачтой, спроектированной и изготовленной компанией AEC Able Engineering . Мачта удерживает камеру на высоте примерно 1,5 м (4,9 фута) над поверхностью Марса и расширяет Pathfinder горизонт до 3,4 км (2,1 мили) на безликой плоскости. [14] [20] [21]

Система питания [ править ]

Солнечные панели запасного марсохода « Мария Кюри» . См. также аккумуляторы, установленные на марсоходе .

У Соджорнера были солнечные панели и неперезаряжаемая литий-тионилхлоридная (LiSOCl 2 ) батарея, которая могла обеспечивать мощность 150 ватт-часов и позволяла ограниченно работать в ночное время. Когда батареи разрядились, марсоход мог работать только днем. [2] [22] Батареи также позволили проверить состояние марсохода, находясь на крейсерском этапе по пути к Марсу. [23] У марсохода было 0,22 м. 2 (2,4 кв. фута) солнечных элементов, которые могут производить на Марсе максимум около 15 Вт, в зависимости от условий. [22] Ячейки представляли собой GaAs/Ge ( арсенид галлия/германий ) с эффективностью примерно 18 процентов. Они могли выдерживать температуры до -140 ° C (-220 ° F). [23] Примерно после 40-го марсианского дня батарея посадочного модуля больше не держала заряд, поэтому было решено выключить марсоход до захода солнца и разбудить его на восходе солнца. [24]

Система передвижения [ править ]

Вид сбоку
Ровер в круизной комплектации

Колеса марсохода были изготовлены из алюминия , имели диаметр 13 см (5,1 дюйма) и ширину 7,9 см (3,1 дюйма). У них были зубчатые гусеницы из нержавеющей стали , которые могли создавать давление 1,65 кПа (0,239 фунтов на квадратный дюйм) в оптимальных условиях на мягком грунте. [25] На этапе эксплуатации такой необходимости не возникло. [25] Каждое колесо приводилось в движение собственным независимым двигателем. [7] Первое и третье колеса использовались для рулевого управления. Рассматривалась конфигурация с шестью управляемыми колесами, но она была слишком тяжелой. [25] Когда марсоход вращался сам по себе, он нарисовал круг шириной 74 см (29 дюймов). [7]

Колеса были соединены с рамой посредством специально разработанной подвески, обеспечивающей контакт всех шести с землей даже на пересеченной местности. [25] [26] Дон Биклер из Лаборатории реактивного движения разработал колеса, получившие название « Рокер-тележка », для экспериментальных машин «Рокки», Sojourner . восьмой версией которых является [27] [28] [29] Они состояли из двух элементов; «Тележка» соединяла переднее колесо с центральным, а «Рокер» соединяло заднее колесо с двумя другими. В систему не входили пружины или другие упругие элементы, которые могли бы увеличить давление, оказываемое каждым колесом. [25] Эта система позволяла преодолевать препятствия высотой до 8 см (3,1 дюйма). [11] но теоретически позволило бы марсоходу преодолевать препятствия размером 20 см (7,9 дюйма), или около 30% длины марсохода. [25] Системе подвески также была предоставлена ​​возможность складываться сама по себе, так что марсоход занимал 18 см (7,1 дюйма) в крейсерской конфигурации. [30]

Было обнаружено, что система передвижения подходит для среды Марса: она очень стабильна и позволяет с одинаковой легкостью двигаться вперед и назад. [11] — и был принят с соответствующими мерами предосторожности в последующих миссиях марсохода Spirit и Opportunity . [26]

На десятилетнем этапе разработки, который привел к реализации Sojourner , были рассмотрены альтернативные решения, которые могли бы использовать многолетний опыт, полученный в JPL в разработке аппаратов для Луны и Марса. [27] Использование четырех и более ног было исключено по трем причинам: малое количество ног ограничило бы движения марсохода и свободу действий, а увеличение количества привело бы к значительному увеличению сложности. Продолжение этой конфигурации также потребует знания пространства впереди — земли, соответствующей следующему шагу, — что приведет к дальнейшим трудностям. [26] Выбор колесной машины решил большую часть проблем с устойчивостью, привел к снижению веса, повышению эффективности и управляемости по сравнению с предыдущим решением. [26] Простейшей конфигурацией была четырехколесная система, однако встречающая трудности при преодолении препятствий. Лучшим решением было использование шести или восьми колес, причем задние могли толкать, позволяя преодолевать препятствия. Предпочтение отдавалось более легкому и простому шестиколесному варианту. [26]

Ровер мог проехать 500 м (1600 футов) от посадочного модуля — приблизительный предел дальности его связи. [13] и имел максимальную скорость 1 см/с (0,39 дюйма/с). [11]

Аппаратное и программное обеспечение [ править ]

Плата питания (нижняя сторона) и плата ЦП (верхняя сторона)

ЦП) Соджорнера ( Центральным процессором был Intel 80C85 с тактовой частотой 2 МГц, адресующий 64 килобайта (Кб) памяти и управляющий циклическим исполнительным механизмом . [31] У него было четыре хранилища памяти; 64 КБ ОЗУ производства IBM для основного процессора, 16 КБ радиационно-стойкого PROM производства Harris, 176 КБ энергонезависимой памяти производства Seeq Technology и 512 КБ временного хранилища данных производства Micron. Электроника размещалась внутри теплого электронного ящика марсохода (WEB). [2] WEB представляет собой коробчатую конструкцию, состоящую из лицевых листов стекловолокна , прикрепленных к алюминиевым лонжеронам. Промежутки между лицевыми панелями были заполнены блоками аэрогеля , выполнявшими функцию теплоизоляции . [32] Аэрогель, использованный на «Соджорнере», имел плотность примерно 20 мг/см3. [33] Этот изолятор был разработан для улавливания тепла, выделяемого электроникой марсохода; это уловленное тепло, впитываемое ночью через пассивную изоляцию, поддерживает температуру электроники в WEB от -40 до 40 °C (от -40 до 104 °F), в то время как снаружи марсоход находился в диапазоне температур от 0 до -110 °C (32 и -166 ° F). [2]

Компьютер Pathfinder посадочного модуля представлял собой радиационно-защищенный однокристальный процессор IBM Risc 6000 с процессором Rad6000 SC, 128 мегабайтами (МБ) оперативной памяти и 6 МБ памяти EEPROM . [34] [35] и его операционной системой была VxWorks . [36]

Миссия оказалась под угрозой из-за одновременной ошибки в программном обеспечении посадочного модуля. [37] это было обнаружено в ходе предполетных испытаний, но было сочтено сбоем и ему присвоен низкий приоритет, поскольку оно возникало только в определенных непредвиденных условиях большой нагрузки, и основное внимание уделялось проверке кода входа и посадки. Проблема, которая была воспроизведена и исправлена ​​с Земли с помощью лабораторного дубликата, возникла из-за перезагрузки компьютера, вызванной инверсией приоритетов . Никакие научные или инженерные данные не были потеряны после перезагрузки компьютера, но все последующие операции были прерваны до следующего дня. [38] [39] Сбросы произошли 5, 10, 11 и 14 июля во время миссии. [40] до того, как 21 июля программное обеспечение было исправлено, чтобы включить наследование приоритета . [41]

Связь и камеры [ править ]

Sojourner связывался со своей базовой станцией с помощью радиомодема со скоростью 9600 бод , хотя протоколы проверки ошибок ограничивали связь функциональной скоростью 2400 бод с теоретическим диапазоном около полукилометра (0,31 мили). При нормальной работе он периодически отправлял « пульсовое на посадочный модуль сообщение». Если ответа не было, марсоход мог автономно вернуться в то место, где был получен последний пульс. При желании ту же стратегию можно использовать для намеренного расширения радиуса действия марсохода за пределы радиуса действия его радиопередатчика, хотя марсоход редко удалялся дальше, чем на 10 метров (33 фута) от Pathfinder во время своей миссии. [2] полудуплексном режиме Радиомодемы сверхвысокой частоты (УВЧ) работали в , то есть они могли либо отправлять, либо получать данные, но не то и другое одновременно. Данные передавались пакетами по 2 КБ. [42]

Ровер был заснят на Марсе системой камер IMP базовой станции, что также помогло определить, куда марсоходу следует двигаться. [43] Ровер имел две монохромные камеры спереди и цветную камеру сзади. Каждая фронтальная камера имела массив высотой 484 пикселя и шириной 768. В камерах использовались ПЗС-матрицы производства Eastman Kodak Company ; они были тактированы процессором и способны к автоматической экспозиции , блочного кодирования (BTC) сжатию данных , обработке плохих пикселей/столбцов и пакетированию данных изображения. [44]

Пиксельная карта цветной камеры

Обе передние камеры были соединены с пятью лазерными проекторами, которые позволяли получать стереоскопические изображения, а также измерения для обнаружения опасностей на пути марсохода. Оптика состояла из окна, линзы и выравнивателя поля . Окно было сделано из сапфира , а объектив и выравниватель линзы — из селенида цинка . [44]

Еще одна цветная камера была расположена в задней части марсохода рядом с APXS и повернута на 90°. Он предоставил изображения целевой области APXS и наземных путей марсохода. [44]

Датчик этой цветной камеры был устроен так, что 12 из 16 пикселей блока пикселей 4×4 были чувствительны к зеленому свету; в то время как 2 пикселя были чувствительны к красному свету, а остальные 2 были чувствительны к инфракрасному и синему свету. [44]

Поскольку камеры марсохода имели линзы из селенида цинка, которые блокируют свет с длиной волны короче 500 нанометров (нм), синий свет фактически не достигал пикселей, чувствительных к синему и инфракрасному излучению, которые, следовательно, записывали только инфракрасный свет. [44]

Программное обеспечение для управления вездеходом [ править ]

Работа Sojourner поддерживалась «программным обеспечением управления вездеходом» (RCS), которое работало на компьютере Silicon Graphics Onyx2 на Земле и позволяло генерировать последовательности команд с использованием графического интерфейса. Водитель марсохода будет носить 3D-очки, снабженные изображениями с базовой станции, и будет перемещать виртуальную модель с помощью специального джойстика. Программное обеспечение управления позволяло просматривать марсоход и окружающую местность под любым углом, поддерживая изучение особенностей местности, размещение путевых точек и виртуальные пролеты. В качестве значков использовались дротики, показывающие, куда марсоходу следует двигаться. Желаемые места были добавлены в последовательность и отправлены на марсоход для выполнения. Обычно составлялась длинная последовательность команд и отправлялась один раз в день. [45] [46] Водителями марсохода были Брайан К. Купер и Джек Моррисон. [5]

  • Пример экрана, визуализирующего поверхность Марса, используемый водителем марсохода
    Пример экрана, визуализирующего поверхность Марса, используемый водителем марсохода
  • Пример интерфейса «виртуальной реальности», который позволял водителю видеть поверхность вокруг марсохода под любым углом.
    Пример интерфейса «виртуальной реальности», который позволял водителю видеть поверхность вокруг марсохода под любым углом.
  • Брайан К. Купер, основной водитель вездехода, в стереоочках.
    Брайан К. Купер, основной водитель вездехода, в стереоочках.
  • Купер в стереоочках работает с RCS
    Купер в стереоочках работает с RCS

Научная полезная нагрузка [ править ]

рентгеновский спектрометр Альфа - протонный

Основная статья: Рентгеновский спектрометр альфа-частиц
Рентгеновский спектрометр альфа-частиц
APXS в задней части марсохода

Альфа-протонный рентгеновский спектрометр (APXS) был разработан для определения химического состава марсианской почвы , горных пород и пыли путем анализа обратного излучения в его альфа-, протонных и рентгеновских компонентах, возникающего в результате воздействия образца на содержащийся радиоактивный источник. в инструменте. [47] [48] Прибор имел источник кюрия -244. [49] который испускает альфа-частицы с энергией 5,8 МэВ и периодом полураспада 18,1 года. Часть падающего излучения, попавшая на поверхность анализируемого образца, отражалась, а остальная часть взаимодействовала с образцом. [14]

Принцип метода APXS основан на взаимодействии альфа-частиц радиоизотопного источника с веществом. Есть три компонента обратного излучения; простое резерфордовское обратное рассеяние , рождение протонов в результате реакций с ядрами легких элементов и генерация рентгеновских лучей при рекомбинации вакансий атомных оболочек, созданных бомбардировкой альфа-частицами при взаимодействии с электронами самых внутренних орбиталей. [14] Прибор был разработан для обнаружения энергии всех трех компонентов отраженного излучения, что позволяет идентифицировать присутствующие атомы и их количество на глубине нескольких десятков микрометров под поверхностью анализируемого образца. [50] Процесс обнаружения был довольно медленным; каждое измерение могло занять до десяти часов. [51]

Чувствительность и избирательность зависят от канала; Обратное альфа-рассеяние имеет высокую чувствительность к легким элементам, таким как углерод и кислород , эмиссия протонов в основном чувствительна к натрию , магнию , алюминию , кремнию , сере , а рентгеновское излучение более чувствительно к более тяжелым элементам , натрию , железу и другим. Сочетание всех трех измерений делает APXS чувствительным ко всем элементам, за исключением водорода , концентрация которого превышает доли процента. [14] Прибор был разработан для неудавшейся российской миссии Марс-96 . [49] Детекторы альфа-частиц и протонов были предоставлены химическим факультетом Института Макса Планка , а детектор рентгеновского излучения был разработан Чикагским университетом . [48]

Во время каждого измерения передняя поверхность прибора должна была контактировать с образцом. [48] Чтобы это было возможно, APXS был установлен на роботизированной руке под названием «Механизм развертывания альфа-протонно-рентгеновского спектрометра» (ADM). ADM представлял собой антропоморфный привод, оснащенный запястьем, способным поворачиваться на ±25°. [51] Двойная мобильность марсохода и ADM увеличила потенциал инструмента — первого в своем роде, достигшего Марса. [49]

колес Эксперимент истиранию по

Колесо, подвергшееся воздействию эксперимента по истиранию колес.

Эксперимент по истиранию колес (WAE) был разработан для измерения абразивного воздействия марсианской почвы на тонкие слои алюминия, никеля и платины и, таким образом, для определения размера зерен почвы в месте приземления. Для этой цели 15 слоев — по пять каждого металла — были установлены на одно из двух центральных колес толщиной от 200 до 1000 ангстрем и электрически изолированы от остальной части марсохода. При правильном направлении колеса солнечный свет отражался в сторону ближайшего фотоэлектрического датчика . Собранный сигнал анализировали для определения желаемой информации. [52] Чтобы абразивное воздействие было значительным в графике миссии, марсоход должен был останавливаться через частые промежутки времени и при торможении остальных пяти колес заставлять колесо WAE вращаться, вызывая повышенный износ. [53] После эксперимента WAE на Марсе были предприняты попытки воспроизвести эффекты, наблюдаемые в лаборатории. [53]

Интерпретация результатов, предложенная Ferguson et al . предполагает, что почва на месте посадки состоит из мелкозернистой пыли ограниченной твердости с размером зерен менее 40 мкм. [53] Прибор был разработан, изготовлен и управлялся отделением Льюиса по фотоэлектрической энергии и космической среде Исследовательского центра Гленна . [53]

материалов прилипанию по Эксперимент

Основная статья: Эксперимент по прилипанию материалов

Эксперимент по прилипанию материалов (MAE) был разработан инженерами Исследовательского центра Гленна для измерения ежедневного накопления пыли на задней части марсохода и снижения мощности преобразования энергии фотоэлектрических панелей. [54] [55] Он состоял из двух датчиков. [54]

Первый состоял из фотоэлектрического элемента, покрытого прозрачным стеклом, которое можно было снять по команде. Ближе к полудню были проведены измерения энерговыделения ячейки как с установленным, так и со снятым стеклом. Из сравнения можно было сделать вывод о снижении выхода клеток, вызванном пылью. [54] Результаты первой ячейки сравнивались с результатами второй фотоэлектрической ячейки, которая подвергалась воздействию марсианской среды. [54] Второй датчик использовал кварцевые микровесы (QCM) для измерения единицы массы пыли, осажденной на поверхности датчика. [54]

В ходе миссии была зафиксирована суточная норма, равная 0,28% процентного снижения энергоэффективности фотоэлектрических элементов. Это не зависело от того, находился ли марсоход в неподвижном состоянии или в движении. [55] Это говорит о том, что пыль, оседавшая на марсоходе, находилась во взвешенном состоянии в атмосфере, а не поднималась в результате движений марсохода. [52]

Система управления [ править ]

Соджорнер преодолевает разницу в высоте.

Поскольку было установлено, что передачи, касающиеся управления Соджорнером, будут происходить один раз в сол, марсоход был оснащен компьютеризированной системой управления, позволяющей независимо управлять его движениями. [56]

Был запрограммирован ряд команд, обеспечивающих соответствующую стратегию преодоления препятствий. Одной из основных команд было «Перейти к путевой точке». Была предусмотрена локальная система отсчета, источником которой был посадочный модуль. Координатные направления были зафиксированы на момент приземления, приняв за ориентир направление на север. Во время сеанса связи (один раз в сутки) марсоход получил с Земли командную строку, содержащую координаты точки прибытия, до которой он должен был добраться автономно. [56]

Алгоритм, реализованный на бортовом компьютере, пытался в качестве первого варианта доехать до препятствия по прямой от стартового положения. Используя систему фотообъективов и лазерных излучателей, марсоход мог идентифицировать препятствия на этом пути. Бортовой компьютер был запрограммирован на поиск сигнала лазеров на изображениях камер. В случае ровной поверхности и отсутствия препятствий положение этого сигнала не менялось по отношению к опорному сигналу, хранящемуся в компьютере; любое отклонение от этого положения позволяло определить тип препятствия. [56] Фотосканирование выполнялось после каждого продвижения, равного диаметру колес, 13 см (5,1 дюйма), и перед каждым поворотом. [7]

Одно из изображений обнаружения препятствий, сделанное Соджорнером . Лазерный след хорошо виден.

При подтвержденном наличии препятствия [а] компьютер приказал выполнить первую стратегию, чтобы избежать этого. Ровер, все еще один, вращался до тех пор, пока препятствие не исчезло из виду. Затем, пройдя половину своей длины, он пересчитал новый прямой путь, который должен был привести его к месту прибытия. В конце процедуры компьютер не помнил о существовании препятствия. [56] Угол поворота колес регулировался потенциометрами . [7]

На особо неровной местности описанная выше процедура была бы невозможна из-за наличия большого количества препятствий. Поэтому существовала вторая процедура, известная как «продеть иглу», которая заключалась в перемещении между двумя препятствиями по биссектрисе между ними, при условии, что они были достаточно расположены на расстоянии, позволяющем марсоходу пройти. Если бы марсоход столкнулся с поляной до того, как достиг заданного расстояния, ему пришлось бы вращаться сам по себе, чтобы рассчитать новую прямую траекторию для достижения цели. И наоборот, марсоходу пришлось бы вернуться назад и попробовать другую траекторию. В крайнем случае, на передней и задней поверхности марсохода были установлены контактные датчики. [56]

Чтобы облегчить управление марсоходом, с Земли можно было бы управлять соответствующим вращением на месте. Команда «Поворот» выполнялась с помощью гироскопа . [7] Три акселерометра измеряли ускорение силы тяжести в трех перпендикулярных направлениях, что позволило измерить наклон поверхности. Ровер был запрограммирован на отклонение от маршрутов, для которых требовался уклон более 30°. [56] хотя он был спроектирован так, чтобы не опрокидываться при наклоне на 45 °. [7] Пройденное расстояние определялось числом оборотов колес. [56]

Мария Кюри [ править ]

Мария Кюри в музее (см. также с других ракурсов: 1 , 2 , 3 )

Мария Кюри — запасной пилот « Соджорнера» . На этапе эксплуатации на Марсе последовательность самых сложных команд, которые должны были быть отправлены на Соджорнер, были проверены на этом идентичном марсоходе в Лаборатории реактивного движения. [57] НАСА планировало отправить Марию Кюри в отмененную миссию Mars Surveyor 2001 ; было предложено отправить его в 2003 году, предлагая Марию Кюри «с использованием роботизированной руки, прикрепленной к посадочному модулю». использовать [58] Вместо этого Mars Exploration Rover. в 2003 году была запущена программа В 2015 году Лаборатория реактивного движения передала Марию Кюри Смитсоновскому национальному музею авиации и космонавтики (NASM). [59]

По словам историка космоса и куратора NASM Мэтта Шинделла:

Марсоход Марии Кюри был полностью работоспособным агрегатом, я не уверен, в какой момент было решено, кто полетит, а кто останется дома, но он был готов в любой момент заменить основной блок. [60]

Марс Ярд [ править ]

Sojourner на испытательной площадке Марсианской верфи (см. также испытательный марсоход на Марсовой верфи )

Чтобы протестировать прототипы роботов и их приложения в условиях естественного освещения, Лаборатория реактивного движения построила смоделированный марсианский ландшафт под названием «Марсианский двор». Испытательная площадка имела размеры 21 на 22 м (69 на 72 фута) и имела различную планировку местности, позволяющую поддерживать различные условия испытаний. Почва представляла собой смесь пляжного песка, разложившегося гранита, кирпичной пыли и вулканического золы. Породы представляли собой несколько типов базальтов, в том числе мелкозернистые и пористые как красного, так и черного цвета. Распределение размеров камней было выбрано таким образом, чтобы оно соответствовало наблюдаемому на Марсе, а характеристики почвы соответствовали тем, которые наблюдаются в некоторых марсианских регионах. Большие камни не были марсианскими по составу: они были менее плотными и их было легче перемещать для испытаний. Другие препятствия, такие как кирпичи и траншеи, часто использовались для специализированных испытаний. [61] Mars Yard был расширен в 1998 году, а затем в 2007 году для поддержки других миссий марсоходов. [62]

Именование [ править ]

Временная истина

Название «Соджорнер» было выбрано для марсохода на конкурсе, проведенном в марте 1994 года Планетарным обществом в сотрудничестве с Лабораторией реактивного движения; он длился один год и был открыт для студентов в возрасте 18 лет и младше из любой страны. Участникам было предложено выбрать «героиню, которой посвятить марсоход» и написать эссе о ее достижениях и о том, как эти достижения можно применить к марсианской среде. [63] Инициатива была опубликована в Соединенных Штатах через выпуск журнала «Наука и дети» за январь 1995 года , издаваемого Национальной ассоциацией учителей естественных наук . [63]

Около 3500 работ было получено из таких стран, как Канада, Индия, Израиль, Япония, Мексика, Польша, Россия и США, из них 1700 были от студентов в возрасте от 5 до 18 лет. Победители были выбраны на основе качества и креативность работы, соответствие названия марсианскому марсоходу, а также знание конкурентом героини и миссии зонда. [63] Победившая статья была написана 12-летней Валери Амбруаз из Бриджпорта, штат Коннектикут, которая предложила посвятить марсоход Соджорнеру Труту . [64] и времен Гражданской войны афроамериканский аболиционист защитник прав женщин. [63] Второе место досталось 18-летнему Депти Рохатги из Роквилля, штат Мэриленд , который предложил кандидатуру Марии Кюри , франко-польского химика, лауреата Нобелевской премии. Третье место занял 16-летний Адам Шиди из Раунд-Рока, штат Техас, который выбрал Джудит Резник , астронавта США и члена экипажа космического корабля "Шаттл" , погибшую в результате в 1986 году "Челленджера" катастрофы . [63] Ровер также был известен как Microrover Flight Experiment, сокращенно MFEX. [43]

Операции [ править ]

Положение марсохода на посадочном модуле после раскрытия лепестков.

«Соджорнер» был запущен 4 декабря 1996 года на борту ракеты-носителя «Дельта II» и достиг Марса 4 июля 1997 года. Он работал в Долины Ареса канале в Планиции Хриса четырехугольника Оксиа Палус . [65] с 5 июля [66] до 27 сентября 1997 года, когда спускаемый аппарат прервал связь с Землей. [65] За 83 сола активности — в двенадцать раз превышающую ожидаемую продолжительность марсохода — Соджорнер преодолел 104 м (341 фут), всегда оставаясь в пределах 12 м (39 футов) от посадочного модуля. [49] Было собрано 550 изображений, [65] выполнил 16 анализов через APXS — девять камней и оставшуюся часть почвы — [49] и провел 11 экспериментов по абразивному износу колес и 14 экспериментов по механике грунта в сотрудничестве с посадочным модулем. [7] [67]

Посадочная площадка [ править ]

Место посадки марсохода было выбрано в апреле 1994 года в Институте Луны и планет в Хьюстоне. Местом приземления является древняя пойма реки Арес-Валис , которая расположена в северном полушарии Марса и является одной из самых скалистых частей Марса. Он был выбран потому, что считалось, что это относительно безопасная поверхность для приземления и содержащая большое количество камней, отложившихся во время наводнения. Этот район был хорошо известен, поскольку его сфотографировала миссия «Викинг» . [68] [69] [70] После успешной посадки посадочный модуль был официально назван « Мемориальной станцией Карла Сагана » в честь астронома. [71]

Развертывание [ править ]

См. Также: Mars Pathfinder § Вход, спуск и приземление.

Mars Pathfinder приземлился 4 июля 1997 года. Лепестки были развернуты через 87 минут с помощью марсохода Sojourner и солнечных панелей, прикрепленных внутри. На следующий день марсоход покинул посадочный модуль. [15]

Анализ горных пород [ править ]

Вид сверху на территорию вокруг посадочного модуля, иллюстрирующий ход марсохода. Красные прямоугольники — это позиции марсоходов в конце 1–30 сол. Показаны места проведения экспериментов по механике грунта и истиранию колес, а также измерений APXS.

Камням на месте приземления были присвоены имена героев мультфильмов. Среди них были Поп Тарт, Эндер, мини-Маттерхорн, Ведж, Бейкерс Бенч, Скуби Ду, Йоги, Ракушка Билл, Медведь Пух, Пятачок, Ягненок, Акула, Джинджер, Суфле, Каспер, Мо и Стимпи. Дюну назвали Дюной Русалки, а пару холмов назвали Твин Пикс. [72] [73] [74]

Первый анализ был проведен на камне под названием « Барнакл Билл » во время третьего сола. Состав породы был определен спектрометром APXS, полное сканирование которого заняло 10 часов. Камень « Йог » анализировался 10-го сола. [66] [75] Было высказано предположение, что форма земли вблизи скалы, даже визуально находящейся на более низком уровне, чем окружающая поверхность, возникла в результате испарения паводковых вод. [76]

Обе породы оказались андезитами ; это открытие удивило некоторых ученых, поскольку андезиты образуются в результате геологических процессов, требующих взаимодействия между материалами земной коры и мантии . Отсутствие информации об окружающих горах не позволило понять все последствия открытия. [77]

Затем марсоход был направлен к следующей цели, и на 14-м соле он проанализировал камень под названием «Скуби-Ду» и сфотографировал камень «Каспер». [66] Оба депозита считались консолидированными. [52] Скала под названием «Мо» имела следы ветровой эрозии . Большинство проанализированных пород показали высокое содержание кремния . В регионе, получившем название «Сад камней», марсоход столкнулся с дюнами в форме полумесяца, похожими на земные дюны. [74]

Место посадки богато разнообразными камнями, некоторые из которых явно вулканического происхождения, например «Йоги»; другие представляют собой конгломераты , происхождение которых является предметом нескольких предложений. По одной из гипотез, они образовались в присутствии воды в далеком прошлом Марса. [52] В подтверждение этого будет обнаружено высокое содержание кремния. Это также может быть следствием процессов седиментации ; были обнаружены округлые камни разных размеров, а формы долины соответствуют среде русла реки. [10] Камни меньшего размера и более округлой формы также могли образоваться во время удара о поверхность. [52]

Когда окончательные результаты миссии были описаны в серии статей в журнале Science (5 декабря 1997 г.), считалось, что скальный Йог покрыт слоем пыли, но похож на каменного ракушка Билла. Расчеты показали, что обе породы в основном содержат ортопироксен (силикат магния и железа), полевые шпаты (алюмосиликаты калия, натрия и кальция) и кварц (диоксид кремния) с меньшими количествами магнетита , ильменита , сульфида железа и фосфата кальция . [78] [79]

Аннотированная панорама скал возле марсохода (5 декабря 1997 г.)

Пребывание в популярной культуре ​

Скриншот из фильма «Марсианин» , на котором изображен главный герой Марк Уотни с посадочным модулем Pathfinder и марсоходом Sojourner .
  • В фильме 2000 года «Красная планета» экипаж первой миссии на Марс выживает после аварийной посадки своего летательного аппарата. Их оборудование связи уничтожено, поэтому они не могут связаться со своей спасательной машиной на орбите. Чтобы восстановить контакт, прежде чем его сочтут мертвым и брошенным на Марсе, экипаж отправляется на место расположения марсохода Pathfinder , откуда они собирают детали для изготовления простого радио. [80]
  • В первых титрах фильма «Звездный путь: Энтерпрайз» 2005 года Соджорнер показан лежащим бездействующим и покрытым пылью. Другая сцена показывает мемориальную доску, обозначающую место приземления марсохода на борту Мемориальной станции Карла Сагана . [81] В эпизоде ​​« Терра Прайм » Соджорнера ненадолго можно увидеть на поверхности Марса как памятник.
  • В романе Энди Вейра « 2011 года Марсианин » [82] и фильм 2015 года по нему , [83] главный герой Марк Уотни застрял на Марсе. Марк находит посадочный модуль «Патфайндер» и использует его для связи с Землей. Для фильма посадочный модуль и марсоход были воссозданы с помощью Лаборатории реактивного движения. Художник-постановщик Артур Макс, работавший над фильмом, сказал, что у них «есть полностью практичный рабочий Pathfinder , который мы используем на протяжении всего фильма». [24] В фильме Марка Уотни позже можно увидеть на его марсианском аванпосте , в жилом отсеке «Арес III», а вокруг бродит «Соджорнер» .

Награды и почести [ править ]

  • 21 октября 1997 года на Геологического общества Америки ежегодном собрании в Солт-Лейк-Сити, штат Юта , Соджорнеру было присвоено почетное членство в Отделе планетарной геологии Общества. [84]
  • В ноябре 1997 года в ознаменование достижений Mars Pathfinder программы марка Priority Mail стоимостью 3 доллара была выпущена . Было напечатано пятнадцать миллионов марок. Марка основана на первом изображении, полученном с Mars Pathfinder после его приземления на поверхность Марса 4 июля 1997 года, на котором изображен марсоход Sojourner, отдыхающий на Pathfinder, с панорамным видом на регион Долины Ареса на заднем плане. На реверсе марки имеется текст о миссии Pathfinder. [85]
  • Соджорнер был включен в Зал славы роботов Университета Карнеги-Меллон . [86]
  • Марсоход Perseverance , приземлившийся в 2021 году, имеет упрощенное изображение всех предыдущих марсианских марсоходов NASA, начиная с Sojourner . на одной из своих внешних пластин [87]

Ключевой персонал [ править ]

Разработкой марсохода и его инструментов, а также руководством им во время операций на Марсе занималась группа инженеров НАСА, под общим названием «Команда марсоходов». Ключевым персоналом были: [13]

  • Руководитель летных экспериментов Microrover: Джейкоб Матиевич , Лаборатория реактивного движения
  • Главный инженер, летный эксперимент микроровера: Уильям Лэйман, Лаборатория реактивного движения.
  • Инженер по сборке и ведущий инженер по испытаниям, летный эксперимент Microrover, Аллен Сирота, Лаборатория реактивного движения
  • Инженер по эксплуатации миссии Microrover: Эндрю Мишкин , JPL
  • Главный исследователь IMP: Питер Х. Смит, Университет Аризоны
  • Руководитель научной группы по приборостроению ASI/MET: Джон Т. Шофилд, Лаборатория реактивного движения
  • Главный инженер ASI/MET: Клейтон ЛаБоу, JPL
  • Главный исследователь APXS: Рудольф Ридер, Институт Макса Планка , химический факультет, Майнц, Германия
  • Эксперимент по абразивному износу колес. Главные исследователи: Д. Фергюсон и Дж. Колецки, Исследовательский центр Льюиса НАСА.
  • Эксперимент по прилипанию материала. Главные исследователи: Г. Лэндис и П. Дженкинс, Исследовательский центр Льюиса НАСА.
  • Менеджер программы исследования Марса в Лаборатории реактивного движения: Донна Ширли.

Галерея [ править ]

  • Sojourner на стадии производства.
    Sojourner на стадии производства.
  • Pathfinder и Sojourner в Лаборатории реактивного движения в октябре 1996 года «складываются» в стартовое положение.
    Pathfinder и Sojourner в Лаборатории реактивного движения в октябре 1996 года «складываются» в стартовое положение.
  • Mars Pathfinder загружается в ракету.
    Mars Pathfinder загружается в ракету.
  • «Страховая панорама» Соджорнера на второй сол, снятая фильтрами 530, 600 и 750 нм.[b]
    2-го сол «Страховая панорама» Соджорнера , снятая фильтрами 530, 600 и 750 нм. [б]
  • Соджорнер проводит спектрометрические измерения на скале «Йог».
    Соджорнер проводит спектрометрические измерения на скале «Йог».
  • Маршрут марсохода, проецируемый на снимок, сделанный спускаемым аппаратом.
    Маршрут марсохода, проецируемый на снимок, сделанный спускаемым аппаратом.
  • Мозаика спускаемого аппарата и марсохода сверху, цвет был улучшен для улучшения контрастности деталей и получен на основе спектральных фильтров IMP 5, 9 и 0.
    Мозаика спускаемого аппарата и марсохода сверху, цвет был улучшен для улучшения контрастности деталей и получен на основе спектральных фильтров IMP 5, 9 и 0.
  • Ровер возле Йоги, 10 сол.
    Ровер возле Йоги, 10 сол.
Mars Pathfinder, сделанная камерой спускаемого аппарата (IMP) Панорама места посадки
Различные изображения «Соджорнера », снятые посадочным модулем, были объединены в президентскую панораму на 360 градусов. Поскольку положение камеры было постоянным, можно увидеть эти изображения марсохода в контексте всего ландшафта. Это обеспечивает визуальную шкалу для понимания размеров и расстояний между камнями, окружающими посадочный модуль, а также запись путешествий марсохода. Некоторые изображения марсохода были сделаны в полноцветном режиме. Остальные были раскрашены с использованием образцов цвета из этих кадров. [88]

марсоходами Сравнение поздними с более

Два инженера космических аппаратов стоят рядом с группой аппаратов и проводят сравнение трех поколений марсоходов, разработанных в Лаборатории реактивного движения НАСА. Место действия — испытательный полигон Марсианской верфи Лаборатории реактивного движения. Спереди и в центре — запасной комплект для первого марсохода Sojourner , который приземлился на Марсе в 1997 году в рамках проекта Mars Pathfinder . Слева — испытательный марсоход Mars Exploration Rover Project (MER), который является рабочим братом Spirit и Opportunity , который приземлился на Марсе в 2004 году. Справа — испытательный марсоход Марсианской научной лаборатории размером с марсоход Curiosity этого проекта. , который приземлился на Марсе в 2012 году. «Соджорнер» и его запасная « Мария Кюри » имеют длину 65 см. Роверы MER имеют длину 1,6 метра. Марсоход Curiosity имеет длину 3 метра.
  • Сравнение колес марсоходов Sojourner , Spirit and Opportunity и Curiosity .

Соджорнера Местоположение в контексте [ править ]

Карта Марса
Интерактивная карта изображений глобальной топографии Марса с наложением позиций марсианских марсоходов и посадочных модулей . Цвет базовой карты указывает на относительные высоты поверхности Марса.
Кликабельное изображение: при нажатии на метки откроется новая статья.
(   Активный •   Неактивный •   Планируется)
Брэдбери Лендинг
Глубокий космос 2
Полярный посадочный модуль Марса
Упорство
Скиапарелли EDM
Дух
Викинг 1

См. также [ править ]

Сноски [ править ]

  1. ^ Была предусмотрена возможность того, что три ложных срабатывания из двадцати обнаружений будут выполнены, прежде чем продолжить.
  2. ^ Изображение было сделано IMP до того, как мачта была развернута. Это называлось «страховая панорама», потому что, если бы во время развертывания что-то пошло не так, у команды все равно была бы панорама места приземления. После того как мачта была развернута, высота IMP стала постоянной. [20]

Ссылки [ править ]

  1. ^ Сиддики, Асиф А. (2018). За пределами Земли: Хроника исследования глубокого космоса, 1958–2016 гг. (PDF) . Серия по истории НАСА (второе изд.). Вашингтон, округ Колумбия: Офис программы истории НАСА. п. 195. ИСБН  978-1-62683-042-4 . LCCN   2017059404 . СП2018-4041. Архивировано (PDF) из оригинала 8 декабря 2019 г. Проверено 4 ноября 2019 г.
  2. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и «Часто задаваемые вопросы по Mars Pathfinder – Sojourner» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 24 мая 2020 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  3. ^ «Марсианский следопыт – Марс – изображения 86 сол» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 26 октября 2020 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  4. ^ «Марсианский следопыт – Марс – изображения 92 сол» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 22 марта 2021 г. Проверено 8 марта 2021 г.
  5. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Постоялец» . Архивировано из оригинала 20 марта 2015 года.
  6. ^ «Марсианский следопыт – Марс – изображения 89 сол» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 14 августа 2020 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  7. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час Матиевич, Дж. (1997). «Соджорнер: Летный эксперимент с микровездеходом Mars Pathfinder» . НАСА . hdl : 2014/21704 . Архивировано из оригинала 13 сентября 2021 года . Проверено 2 октября 2010 г.
  8. ^ «Марсианский следопыт» . НАСА. Архивировано из оригинала 21 октября 2020 г. Проверено 30 сентября 2020 г.
  9. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Голомбек, депутат; Кук, РА; Мур, HJ; Паркер, Ти Джей (1997). «Выбор места посадки Mars Pathfinder» . Дж. Геофиз. Рез . 102 (Е2): 3967–3988. Бибкод : 1997JGR...102.3967G . дои : 10.1029/96JE03318 .
  10. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Голомбек, депутат (1997). «Обзор миссии Mars Pathfinder и оценка прогнозов мест посадки» . Наука . 278 (5344): 1743–1748. Бибкод : 1997Sci...278.1743G . дои : 10.1126/science.278.5344.1743 . ПМИД   9388167 .
  11. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д НАСА, Лаборатория реактивного движения (ред.). «Марсианский следопыт» . Архивировано (PDF) из оригинала 13 мая 2013 года . Проверено 24 сентября 2010 г.
  12. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Лаборатория реактивного движения, НАСА (ред.). «Ровер Соджорнер» . Архивировано из оригинала 25 октября 2011 года . Проверено 24 сентября 2010 г.
  13. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д Тиллман, Дж. Э. «Краткая информация о JPL Mars Pathfinder» . Вашингтон.edu . Университет Вашингтона. Архивировано из оригинала 19 августа 2021 года . Проверено 19 августа 2021 г.
  14. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и Смит, Питер Х. «PIP Mars Pathfinder (продолжение – часть 2/3)» . science.ksc.nasa.gov . Архивировано из оригинала 20 августа 2021 года . Проверено 20 августа 2021 г. Общественное достояние В данную статью включен текст из этого источника, находящегося в свободном доступе .
  15. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «НАСА – NSSDCA – Космический корабль – Подробности» . nssdc.gsfc.nasa.gov . Архивировано из оригинала 27 января 2021 года . Проверено 16 февраля 2021 г.
  16. ^ Смит, PH; Томаско, МГ; Бритт, Д.; Кроу, генеральный директор; Рид, Р.; Келлер, Хьюстон; Томас, Н.; Глим, Ф.; Рюффер, П.; Салливан, Р.; Грили, Р.; Кнудсен, Дж. М.; Мэдсен, МБ; Гуннлаугссон, HP; Хвиид, Сан-Франциско; Гетц, В.; Содерблом, Луизиана; Гэддис, Л.; Кирк, Р. (1997). «Снимок для эксперимента Mars Pathfinder» . Журнал геофизических исследований . 102 (Е2): 4003–4026. Бибкод : 1997JGR...102.4003S . дои : 10.1029/96JE03568 .
  17. ^ Смит ПХ; Белл Дж. Ф.; Мосты НТ (1997). «Результаты камеры Mars Pathfinder» . Наука . 278 (5344): 1758–1765. Бибкод : 1997Sci...278.1758S . дои : 10.1126/science.278.5344.1758 . ПМИД   9388170 .
  18. ^ Шофилд Дж.Т.; Барнс-младший; Крисп Д.; Хаберле Р.М.; Ларсен С.; Магальяес Х.А.; Мерфи-младший; Сейфф А.; Уилсон Г. (1997). «Метеорологический эксперимент по исследованию структуры атмосферы Mars Pathfinder (ASI/MET)» . Наука . 278 (5344): 1752–1758. Бибкод : 1997Sci...278.1752S . дои : 10.1126/science.278.5344.1752 . ПМИД   9388169 .
  19. ^ «Виндзорки на Марсе» . JPL/NASA Mars Pathfinder . 2005. Архивировано из оригинала 5 марта 2016 года . Проверено 10 июня 2015 г.
  20. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Как работает IMP?» . mars.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 5 апреля 2021 года . Проверено 25 августа 2021 г.
  21. ^ Смит, PH (25 февраля 1997 г.). «Снимок для эксперимента Mars Pathfinder» . Журнал геофизических исследований . 102 (2): 4003–4025. Бибкод : 1997JGR...102.4003S . дои : 10.1029/96JE03568 .
  22. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Описание вездехода Соджорнер» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 19 сентября 2020 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  23. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Марсианский микроровер Pathfinder» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 26 октября 2020 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  24. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Настоящий марсианский посадочный модуль в «Марсианине»: проверка фактов о зонде НАСА в фильме» . Collectspace.com . собирать ПРОСТРАНСТВО . Проверено 15 августа 2021 г.
  25. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж Биклер, Д. (1997). Лаборатория реактивного движения, НАСА (ред.). Система мобильности марсохода (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 26 мая 2010 года . Проверено 25 сентября 2010 г.
  26. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и Линдеманн, РА; Си Джей Вурхис (2005). Лаборатория реактивного движения Национального управления по аэронавтике и исследованию космического пространства (ред.). «Проектирование, испытания и характеристики мобильного вездехода для исследования Марса» (PDF) . 2005 Международная конференция по системам, человеку и кибернетике, Гавайи, 10–12 октября 2005 г. Пасадена, Калифорния. Архивировано из оригинала (PDF) 26 мая 2010 года . Проверено 25 сентября 2010 г.
  27. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Морган, М.; Д. Биклер (2000). «Пересказ «Романа с марсоходом (как появился Соджорнер в конце 1980-х и его путешествие на Марс)» ( PDF) . Лаборатория реактивного движения . Архивировано из оригинала (PDF) 27 мая 2010 года . Проверено 25 сентября 2010 г.
  28. ^ США 4840394 , Дональд Б. Биклер, «Система шарнирно-сочлененной подвески», опубликован 21 апреля 1988 г., выпущен 20 июня 1989 г., передан НАСА.  
  29. ^ Биклер, Дональд (апрель 1998 г.). «Путешествие по Марсу» . Машиностроение . стр. 74–77. Архивировано из оригинала 22 октября 2008 г.
  30. ^ Янг, А. (2007). Спрингер (ред.). Лунные и планетоходы: колеса Аполлона и поиски Марса 2007 . Спрингер. стр. 212–223. ISBN  978-0-387-30774-9 . Архивировано из оригинала 13 сентября 2021 года . Проверено 26 февраля 2011 г.
  31. ^ Баджрачарья, Макс; Маймоне, Марк В.; Хелмик, Дэниел (декабрь 2008 г.). «Автономность марсоходов: прошлое, настоящее и будущее» (PDF) . Компьютер . 41 (12). Компьютерное общество IEEE : 44–50. дои : 10.1109/MC.2008.479 . ISSN   0018-9162 . S2CID   9666797 . Архивировано (PDF) из оригинала 4 марта 2016 г. Проверено 10 июня 2015 г.
  32. ^ Стоун, HW (1996). Микроровер Mars Pathfinder: небольшой, недорогой и маломощный космический корабль (отчет). Лаборатория реактивного движения. hdl : 2014/25424 . Архивировано из оригинала 13 сентября 2021 г. Проверено 14 августа 2021 г.
  33. ^ «Ровер Термальный Дизайн» . mars.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 14 августа 2021 года . Проверено 14 августа 2021 г.
  34. ^ « ВОПРОС: Какой тип компьютера использует «Следопыт»? ..." (Квест НАСА, вопросы и ответы)" . НАСА . 1997. Архивировано из оригинала 7 марта 2016 года . Проверено 21 июля 2015 г.
  35. ^ « ВОПРОС: Когда он был спроектирован, почему использовался только один процессор 80C85? ..." (Квест НАСА, вопросы и ответы)" . НАСА . 1997. Архивировано из оригинала 23 июля 2015 года . Проверено 21 июля 2015 г.
  36. ^ «Wind River Powers Марсоходы — продолжают свое наследие в качестве поставщика технологий для НАСА по исследованию космоса» . Речные системы ветров . 6 июня 2003. Архивировано из оригинала 6 января 2010 года . Проверено 28 августа 2009 г.
  37. ^ Параллельное искрение: многие чипы облегчают работу, Дуглас Хевен, журнал New Scientist , выпуск 2930, 19 августа 2013 г., стр. 44. Онлайн (по подписке). Архивировано 6 октября 2014 г., в Wayback Machine.
  38. ^ Ривз, Гленн Э. (15 декабря 1997 г.). «Что на самом деле произошло на Марсе? – Авторитетный отчет» . Microsoft.com . Архивировано из оригинала 11 июня 2015 года . Проверено 10 июня 2015 г.
  39. ^ Джонс, Майкл Б. (16 декабря 1997 г.). «Что на самом деле произошло на Марсе?» . Microsoft.com . Архивировано из оригинала 12 июня 2015 года . Проверено 10 июня 2015 г.
  40. ^ «Отчеты о состоянии миссии Mars Pathfinder — вторая неделя» . Офис руководителя полетов проекта Mars Pathfinder. Архивировано из оригинала 4 января 2016 года . Проверено 24 октября 2015 г.
  41. ^ «Отчеты о состоянии миссии Mars Pathfinder — третья неделя» . Офис руководителя полетов проекта Mars Pathfinder. Архивировано из оригинала 10 апреля 2016 года . Проверено 24 октября 2015 г.
  42. ^ «Как работают радиоприемники и антенны марсианского микровездехода» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 17 апреля 2021 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  43. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Микроровер Mars Pathfinder готов к работе!» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 2 декабря 2019 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  44. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и «Описание приборов камеры вездехода» . Архивировано из оригинала 18 января 2017 г. Проверено 9 марта 2014 г.
  45. ^ Купер, Брайан К. «MFEX: Летный эксперимент микроровера - Рабочая станция управления вездеходом» . mars.nasa.gov . Архивировано из оригинала 14 августа 2021 г. Проверено 15 августа 2021 г.
  46. ^ Мишкин, Андрей. «Отслеживание операций миссии на Марс в дальнем космосе» (PDF) . trs-new.jpl.nasa.gov . НАСА, Лаборатория реактивного движения. Архивировано из оригинала (PDF) 23 марта 2012 г. Проверено 17 августа 2021 г.
  47. ^ Р. Ридер; Х. Ванке; Т. Эконому; А. Туркевич (1997). «Определение химического состава марсианского грунта и горных пород: Альфа-протонный рентгеновский спектрометр» . Журнал геофизических исследований: Планеты . 102 (Е2): 4027–4044. Бибкод : 1997JGR...102.4027R . дои : 10.1029/96JE03918 .
  48. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с Лаборатория реактивного движения, НАСА (ред.). «Описания приборов Mars Pathfinder» . Архивировано из оригинала 4 июня 2011 года . Проверено 3 октября 2010 г.
  49. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и Ванке, Х.; Й. Брюкнер; Г. Дрейбус; Р. Ридер; И. Рябчиков (2001). «Химический состав горных пород и почв на стоянке Следопыт». Обзоры космической науки . 96 : 317–330. Бибкод : 2001ССРв...96..317Вт . дои : 10.1023/А:1011961725645 . S2CID   189767835 .
  50. ^ Ридер, Р. (1997). «Химический состав марсианской почвы и горных пород, полученный мобильным альфа-протонным рентгеновским спектрометром: предварительные результаты в рентгеновском режиме» . Наука . 278 (5344): 1771–1774. Бибкод : 1997Sci...278.1771R . дои : 10.1126/science.278.5344.1771 . ПМИД   9388173 .
  51. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Бломквист, Р.С. (1995). «Механизм развертывания альфа-протонно-рентгеновского спектрометра - антропоморфный подход к размещению датчиков на марсианских камнях и почве» . 29-й симпозиум по аэрокосмическим механизмам. Космический центр НАСА имени Джонсона. 1995 : 61. Бибкод : 1995aeme.symp...61B . hdl : 2014/33265 . Архивировано из оригинала 13 сентября 2021 года . Проверено 11 октября 2010 г.
  52. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и Команда Ровера (1997). «Характеристика отложений на поверхности Марса с помощью марсохода Mars Pathfinder Sojourner» . Наука . 278 (5344): 1765–1768. Бибкод : 1997Sci...278.1765M . дои : 10.1126/science.278.5344.1765 .
  53. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д Округ Колумбия Фергюсон (1999). «Доказательства марсианского электростатического заряда и абразивного износа колес в результате эксперимента по истиранию колес на марсоходе Pathfinder Sojourner». Дж. Геофиз. Рез . 104 (Е4): 8747–8789. Бибкод : 1999JGR...104.8747F . дои : 10.1029/98JE02249 .
  54. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и С.М. Стивенсон (1997). НАСА (ред.). Mars Pathfinder Rover — Программа технологических экспериментов Исследовательского центра Льюиса. Технический меморандум НАСА 107449 (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 10 октября 2006 года . Проверено 23 октября 2010 г.
  55. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Лэндис, Джорджия (1998). НАСА (ред.). «Измерение пыли на Марсе» . Архивировано из оригинала 11 сентября 2011 года . Проверено 23 октября 2010 г.
  56. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г Матиевич, Дж. (1998). «Автономная навигация и микровездеход Sojourner» . Наука . 215 . HDL : 2014/19052 . Архивировано из оригинала 13 сентября 2021 года . Проверено 1 октября 2010 г.
  57. ^ Лаубах, С.Л. (1999). Калифорнийский технологический институт (ред.). Теория и эксперименты по автономному планированию движения на основе датчиков с применением для летных планетарных микровездеходов (доктор философии). Пасадена, Калифорния: Калифорнийский технологический институт. п. 34. дои : 10.7907/b1wv-hc78 . Архивировано из оригинала 23 сентября 2015 года . Проверено 5 июня 2011 г. pdf. Архивировано 30 апреля 2021 г. в Wayback Machine.
  58. ^ Мишкин, Андрей . «Прототип автоматического формирования команд марсохода для марсохода Марии Кюри 2003 года» (PDF) . НАСА. Архивировано из оригинала (PDF) 23 марта 2012 г. Проверено 17 августа 2021 г.
  59. ^ «Ровер, Мария Кюри, Марсианский следопыт, инженерно-испытательная машина» . Национальный музей авиации и космонавтики. Архивировано из оригинала 13 августа 2021 года . Проверено 13 августа 2021 г.
  60. ^ Любезно, Дэвид. «Вспоминая острые ощущения от миссии Pathfinder на Марс» . Смитсонианмаг.com . Смитсоновский журнал. Архивировано из оригинала 14 августа 2021 года . Проверено 14 августа 2021 г.
  61. ^ «Марсианский двор II» . www-robotics.jpl.nasa.gov . НАСА, Лаборатория реактивного движения. Архивировано из оригинала 21 августа 2021 года . Проверено 21 августа 2021 г. Общественное достояние В данную статью включен текст из этого источника, находящегося в свободном доступе .
  62. ^ Келли, Тиффани. «Инженеры Лаборатории реактивного движения испытывают свои марсоходы на поддельной Красной планете» . mcall.com . Утренний звонок. Архивировано из оригинала 21 августа 2021 г. Проверено 21 августа 2021 г.
  63. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и НАСА (ред.). «НАСА назвало первый марсоход, исследовавший поверхность Марса» . Архивировано из оригинала 7 июня 2011 года . Проверено 24 сентября 2010 г.
  64. ^ «Девушка, которая назвала марсоход, остается на Земле» . Нью-Йорк Таймс . 14 июля 1997 г. ISSN   0362-4331 . Архивировано из оригинала 26 октября 2020 г. Проверено 24 января 2019 г.
  65. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с НАСА (ред.). «Марсианский следопыт» . Программа исследования Марса . Архивировано из оригинала 13 апреля 2005 года . Проверено 23 ноября 2010 г.
  66. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с Лаборатория реактивного движения, НАСА (ред.). «Краткая информация о работе вездехода» . Миссия «Марсианский следопыт» . Архивировано из оригинала 25 октября 2011 года . Проверено 24 сентября 2010 г.
  67. ^ «Краткий обзор деятельности вездехода» . НАСА. Архивировано из оригинала 25 октября 2011 года . Проверено 23 ноября 2010 г.
  68. ^ «Результаты науки Mars Pathfinder» . НАСА . Архивировано из оригинала 20 сентября 2008 года . Проверено 9 июня 2008 г.
  69. ^ «Место посадки Марсианского следопыта» . lpi.usra.edu . Лунно-планетарный институт. Архивировано из оригинала 2 августа 2010 года . Проверено 17 августа 2021 г.
  70. ^ «Место посадки Марсианского следопыта» . nssdc.gsfc.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 23 апреля 2021 года . Проверено 17 августа 2021 г.
  71. ^ «Марсианский посадочный модуль переименован в Саган» . НАСА. Архивировано из оригинала 11 декабря 2018 года . Проверено 5 сентября 2017 г.
  72. ^ «Черно-белые изображения Mars Pathfinder» . nssdc.gsfc.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 16 августа 2021 года . Проверено 16 августа 2021 г.
  73. ^ «Скалы, исследованные марсоходом» . windows2universe.org . Окна во Вселенную. Архивировано из оригинала 16 августа 2021 года . Проверено 16 августа 2021 г.
  74. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Результаты науки Mars Pathfinder: геология» . mars.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 20 марта 2021 года . Проверено 16 августа 2021 г.
  75. ^ Государственный университет Монтклера (1997). « На Марсе найден камень «Йоги», похожий на камни под стадионом «Йоги» Берра, говорит геолог» . ScienceDaily . Архивировано из оригинала 4 июня 2011 года . Проверено 7 июня 2011 г.
  76. ^ НАСА, изд. (11 июля 1997 г.). «Йог-Рок» . Астрономическая картина дня . Архивировано из оригинала 19 июня 2011 года . Проверено 7 июня 2011 г.
  77. ^ Лаборатория реактивного движения НАСА (ред.). «Результаты науки Mars Pathfinder: минералогия и геохимия» . Архивировано из оригинала 17 октября 2011 года . Проверено 15 декабря 2010 г.
  78. ^ «Результаты состава APXS» . НАСА . Архивировано из оригинала 3 июня 2016 года . Проверено 10 июня 2015 г.
  79. ^ Брукнер, Дж.; Дрейбус, Г.; Ридер, Р.; Ванке, Х. (2001). «Пересмотренные данные рентгеновского спектрометра альфа-протона Mars Pathfinder: геохимическое поведение главных и второстепенных элементов». Наука о Луне и планетах XXXII : 1293. Бибкод : 2001LPI....32.1293B .
  80. ^ Пфаррер, Чак; Лемкин, Джонатан (2000). «Красная планета». Архивировано 23 сентября 2015 г. в Wayback Machine (PDF). Ежедневный сценарий. п. 45. Проверено 10 декабря 2015 г.
  81. ^ IMDb.com (ред.). «Безумные кредиты для «Энтерпрайза» » . IMDB . Архивировано из оригинала 12 февраля 2011 года . Проверено 24 ноября 2010 г.
  82. ^ Вейр, Энди (2014). Марсианин . Нью-Йорк : Издательство Crown . ISBN  978-0-8041-3902-1 .
  83. ^ « Марсианин: анатомия сцены с режиссером Ридли Скоттом» . Ютуб . Нью-Йорк Таймс. Архивировано из оригинала 13 августа 2021 года . Проверено 13 августа 2021 г.
  84. ^ «Деятельность отдела на последних собраниях» (PDF) . Информационный бюллетень Отдела планетарной геологии . 16 (1): 1. 1997. Архивировано из оригинала (PDF) 8 июня 2011 года.
  85. ^ «Марсианский следопыт приземлился на почтовой марке США» . mars.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 19 марта 2021 года . Проверено 15 августа 2021 г.
  86. ^ Университет Карнеги-Меллона (ред.). «Призывники 2003 года: марсоход Mars Pathfinder Sojourner» . Архивировано из оригинала 7 октября 2007 года . Проверено 15 декабря 2010 г.
  87. ^ Вейтеринг, Ханнеке (25 февраля 2021 г.). «Ровер НАСА Perseverance на Марсе несет очаровательный «семейный портрет» марсианских марсоходов» . Space.com . Архивировано из оригинала 14 июля 2021 года . Проверено 14 июля 2021 г.
  88. ^ «Президентская панорама» . mars.nasa.gov . НАСА. Архивировано из оригинала 23 июня 2021 года . Проверено 30 августа 2021 г. Общественное достояние В данную статью включен текст из этого источника, находящегося в свободном доступе .

Некоторые разделы этой статьи были первоначально переведены из итальянской статьи в Википедии. Оригинал смотрите здесь: Sojourner .

Дальнейшее чтение [ править ]

Внешние ссылки [ править ]

Викискладе есть медиафайлы по теме Mars Pathfinder (вездеход) .

Retrieved from "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Sojourner_(rover)&oldid=1224584120"
Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: 7236682215a1ab6d04a76d08b7304dde__1716091080
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/72/de/7236682215a1ab6d04a76d08b7304dde.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
Sojourner (rover) - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)