Двигательное обучение
Двигательное обучение в широком смысле относится к изменениям в движениях организма, которые отражают изменения в структуре и функции нервной системы. Обучение моторике происходит в разные сроки и с разной степенью сложности: люди учатся ходить или говорить в течение многих лет, но продолжают приспосабливаться к изменениям роста, веса, силы и т. д. на протяжении всей жизни. Обучение моторике позволяет животным приобретать новые навыки, а также повышает плавность и точность движений, в некоторых случаях за счет калибровки простых движений, таких как рефлексы . Исследования двигательного обучения часто учитывают переменные, которые способствуют формированию двигательной программы (т. е. лежащее в основе квалифицированного двигательного поведения), чувствительности процессов обнаружения ошибок, [1] [2] и схемы силы движений (см. двигательную программу ). Двигательное обучение является «относительно постоянным», поскольку способность реагировать соответствующим образом приобретается и сохраняется. Временный прирост производительности во время практики или в ответ на какое-либо возмущение часто называют двигательной адаптацией — преходящей формой обучения. Нейробиологические исследования в области двигательного обучения касаются того, какие части головного и спинного мозга отвечают за движения и двигательные программы, а также как нервная система обрабатывает обратную связь, чтобы изменить связность и силу синапсов. На поведенческом уровне исследования сосредоточены на разработке и влиянии основных компонентов двигательного обучения, то есть структуры практики и обратной связи. Время и организация занятий могут влиять на запоминание информации, например, на то, как задачи можно подразделять и выполнять (см. также «Различная практика »), а точная форма обратной связи может влиять на подготовку, предвкушение и руководство движением.
подход Поведенческий
практики и контекстуальное Структура вмешательство
Первоначально контекстуальное вмешательство определялось как «вмешательство в функции обучения, ответственные за улучшение памяти». [3] Эффект контекстуальной интерференции — это «влияние на обучение степени функциональной интерференции, обнаруживаемой в практической ситуации, когда несколько задач необходимо выучить и отрабатывать вместе». [4] Вариативность практики (или разнообразная практика ) является важным компонентом контекстуального вмешательства, поскольку она приводит к вариациям задач в процессе обучения. Хотя разнообразная практика может привести к ухудшению результатов на этапе освоения, она важна для разработки схем, которые отвечают за сборку, а также улучшение сохранения и передачи двигательного обучения. [3] [5]
Несмотря на улучшение производительности, наблюдаемое в ряде исследований, одним из ограничений эффекта контекстуального вмешательства является неопределенность относительно причины улучшения производительности, поскольку постоянно манипулируют большим количеством переменных. В обзоре литературы, [3] авторы отмечают, что было мало закономерностей, объясняющих улучшения в экспериментах, в которых использовалась парадигма контекстуальной интерференции. Хотя в литературе не было выявлено закономерностей, были выявлены общие области и ограничения, оправдывающие влияние помех: [3]
- Хотя изучаемые навыки требовали движений всего тела, большинство задач имели общую особенность; все они содержали компоненты, которые можно было изолировать.
- В большинстве исследований, подтверждающих эффект интерференции, использовались медленные движения, которые позволяли корректировать движения во время их выполнения.
- По мнению некоторых авторов, двустороннюю передачу можно вызвать с помощью альтернативных условий практики, поскольку источник информации может развиваться с обеих сторон тела. Несмотря на улучшения, наблюдаемые в этих исследованиях, эффекты помех не могли быть связаны с их улучшениями, и это было бы совпадением характеристик задачи и графика практики. [3] [6]
- Терминология «сложных навыков» не получила четкого определения. Процедурные манипуляции, которые различаются в зависимости от эксперимента (например, изменение сходства между задачами), были названы фактором сложности навыков.
полученная во время практики связь , Обратная
Обратная связь рассматривается как важнейшая переменная для приобретения навыков и в широком смысле определяется как любой вид сенсорной информации, связанной с реакцией или движением. [7] Внутренняя обратная связь возникает в результате реакции — обычно она возникает при совершении движения, а источники могут быть внутренними или внешними по отношению к телу. Типичные источники внутренней обратной связи включают зрение , проприоцепцию и слух . Внешняя обратная связь — это дополненная информация, предоставляемая внешним источником в дополнение к внутренней обратной связи. Внешнюю обратную связь иногда классифицируют как знание производительности или знание результатов.
В нескольких исследованиях изменялись особенности представления информации обратной связи (например, частота, задержка, интерполированные действия и точность) для определения оптимальных условий обучения. См. рис. 4, рис. 6 и сводную таблицу 1. [8] для подробного объяснения манипулирования обратной связью и знания результатов (см. ниже).
Знание производительности [ править ]
Знание производительности (КП ) или кинематическая обратная связь относится к информации, предоставляемой исполнителю, указывающей на качество или структуру его движения. [7] Он может включать такую информацию, как смещение, скорость или движение сустава. КП имеет тенденцию отличаться от внутренней обратной связи и более полезен в реальных задачах. Эту стратегию часто используют тренеры или специалисты по реабилитации.
Знание результатов [ править ]
Знание о результатах (KR) определяется как внешняя или дополненная информация, предоставляемая исполнителю после ответа, указывающая на успех его действий в отношении экологической цели. [8] KR может быть избыточным при наличии внутренней обратной связи, особенно в реальных сценариях. [7] Однако в экспериментальных исследованиях это относится к информации, предоставляемой сверх тех источников обратной связи, которые естественным образом получаются при ответе (т. е. обратная связь, вызванная ответом; [1] [9] [10] Обычно КР также является вербальным или вербализуемым. [11] Влияние KR на двигательное обучение хорошо изучено, некоторые последствия описаны ниже.
результатов эксперимента и знание План
Часто экспериментаторам не удается отделить относительно постоянный аспект изменения способности реагировать (т. е. свидетельствующий об обучении) от временных эффектов (т. е. свидетельствующих о производительности). Чтобы учесть это, были созданы схемы передачи, которые включают в себя два отдельных этапа. [11] Чтобы визуализировать дизайн переноса, представьте себе сетку 4x4. Заголовки столбцов могут быть озаглавлены «Эксперимент № 1» и «Эксперимент № 2» и указывать условия, которые вы хотите сравнить. Заголовки строк озаглавлены «Приобретение» и «Передача», при этом:
- Блок сбора данных (2 столбца) содержит условия тестирования, в которых манипулируют некоторой переменной (т. е. применяются разные уровни KR) и разные группы получают разное лечение. Этот блок представляет переходные эффекты KR (т.е. производительность).
- Блок переноса (2 столбца) содержит условия испытаний, при которых эта переменная поддерживается постоянной (т. е. применяется общий уровень KR; обычно состояние отсутствия KR). При наличии состояния отсутствия KR этот блок представляет собой стойкие эффекты KR (т. е. обучения). И наоборот, если этот блок предоставляется испытуемым в формате, где доступен КР, временные и постоянные эффекты КР становятся запутанными, и утверждается, что его нельзя интерпретировать как эффект обучения.
Утверждается, что после периода отдыха изменение способности реагировать (т.е. эффекты) связано с обучением, и группа с наиболее эффективными показателями научилась больше всего.
роль знания результатов и потенциального эффектов смешивания Функциональная
КР, по-видимому, выполняет множество различных ролей, некоторые из которых можно рассматривать как временные или временные (т.е. влияние на производительность). Три из этих ролей включают: 1) мотивацию, 2) ассоциативную функцию и 3) руководство. Мотивационное воздействие может повысить старание и интерес исполнителя к заданию, а также сохранить этот интерес после удаления КР. [12] Хотя важно вызвать интерес к заданию для достижения целей и обучения, однако степень, в которой это влияет на обучение, неизвестна. Ассоциативная функция КР, вероятно, участвует в формировании ассоциаций между стимулом и реакцией (т. е. Закон Эффекта ). [13] Однако этот дополнительный эффект не может объяснить результаты задач передачи, управляющие относительной частотой KR; в частности, уменьшение относительной частоты приводит к улучшению обучения. Альтернативное обсуждение того, как KR может калибровать двигательную систему по отношению к внешнему миру (см. теорию схемы в программе «Движение» ). Руководящая роль КР, вероятно, имеет наибольшее влияние на обучение. [1] поскольку как внутренние, так и внешние источники обратной связи играют направляющую роль в выполнении двигательного задания. Поскольку исполнитель информируется об ошибках при выполнении задания, несоответствие можно использовать для постоянного улучшения результатов в последующих испытаниях. Однако руководящая гипотеза постулирует, что предоставление слишком большого количества внешней дополнительной обратной связи (например, КР) во время практики может привести к развитию у учащегося вредной зависимости от этого источника обратной связи. [8] Это может привести к более высоким результатам во время тренировки, но к плохим результатам при перемещении, что является признаком плохого двигательного обучения. Кроме того, это подразумевает, что по мере совершенствования исполнителя условия КР должны быть адаптированы в соответствии с навыками исполнителя и сложностью задания, чтобы максимизировать обучение (см. Систему контрольных точек ).
Специфика гипотезы обучения
Специфика гипотезы обучения предполагает, что обучение наиболее эффективно, когда практические занятия включают условия окружающей среды и движения, которые очень похожи на те, которые необходимы во время выполнения задачи, - воспроизводя целевой уровень навыков и контекст для выполнения. [7] п. 194 Это предполагает, что преимущество специфичности на практике возникает потому, что двигательное обучение сочетается с физической практикой во время изучаемого вида спорта или навыка. [14] п. 90 Вопреки прежним убеждениям, обучение навыкам осуществляется путем чередования двигательного обучения и физической активности, заставляя источники обратной связи работать вместе. Процесс обучения, особенно для сложных задач, приводит к созданию представления задачи, в котором интегрирована вся соответствующая информация, относящаяся к выполнению задачи. Это представление становится тесно связанным с увеличением опыта выполнения задачи. В результате удаление или добавление важного источника информации после периода практики, когда он присутствовал или не присутствовал, не приводит к ухудшению производительности. Чередование двигательного обучения и физической практики может в конечном итоге привести к отличным, если не лучшим результатам, по сравнению с простой физической практикой.
Физиологический подход [ править ]
Мозжечок . и базальные ганглии имеют решающее значение для двигательного обучения В результате всеобщей потребности в правильно выверенных движениях неудивительно, что мозжечок и базальные ганглии широко сохраняются у позвоночных, от рыб до человека . [15]
Благодаря двигательному обучению человек способен достичь очень умелого поведения, а благодаря повторяющимся тренировкам можно ожидать определенной степени автоматизма. И хотя этот процесс может быть усовершенствованным, мы многое узнали из исследований простого поведения. Эти виды поведения включают в себя обучение морганию , двигательное обучение вестибулоокулярному рефлексу и пение птиц . Исследования Aplysia Californica , морского слизняка, дали детальное знание клеточных механизмов простой формы обучения.
Тип моторного обучения происходит во время работы интерфейса мозг-компьютер . Например, Михаил Лебедев , Мигель Николелис и их коллеги недавно продемонстрировали кортикальную пластичность , которая привела к включению внешнего исполнительного механизма, управляемого через интерфейс мозг-машина, в нейронное представление субъекта. [16]
На клеточном уровне моторное обучение проявляется в нейронах моторной коры . Используя методы записи отдельных клеток , доктор Эмилио Бицци и его коллеги показали, что поведение определенных клеток, известных как « клетки памяти », может претерпевать длительные изменения с практикой.
Обучение моторике также осуществляется на скелетно-мышечном уровне. Каждый двигательный нейрон в организме иннервирует одну или несколько мышечных клеток, и вместе эти клетки образуют так называемую двигательную единицу. Чтобы человек мог выполнить даже простейшую двигательную задачу, необходимо скоординировать деятельность тысяч этих двигательных единиц. Похоже, что организм справляется с этой задачей, организуя двигательные единицы в модули единиц, активность которых коррелирует. [ нужна ссылка ]
обучения Нарушение двигательного
координации развития Нарушение
Нарушения, связанные с расстройством координации развития (DCD), включают трудности в освоении новых двигательных навыков, а также ограниченный постуральный контроль и дефицит сенсомоторной координации. [17] Похоже, что дети с DCD не могут улучшить выполнение сложных двигательных задач только с помощью практики. [18] Однако есть свидетельства того, что обучение конкретным задачам может улучшить выполнение более простых задач. [19] Нарушение обучения навыкам может быть коррелировано с активностью мозга, в частности, со снижением активности мозга в областях, связанных с квалифицированной двигательной практикой. [20]
Апраксия [ править ]
Обучение моторике применяется для восстановления после инсульта и нейрореабилитации, поскольку реабилитация обычно представляет собой процесс повторного изучения утраченных навыков посредством практики и/или тренировок. [21] Хотя врачи-реабилитологи используют практику в качестве основного компонента вмешательства, остается разрыв между контролем движений, исследованиями в области двигательного обучения и реабилитационной практикой. Общие парадигмы двигательного обучения включают парадигмы роботизированной руки, где людей поощряют сопротивляться ручному устройству во время определенных движений рук. Еще одна важная концепция моторного обучения — это объем практики, реализуемый во время вмешательства. Исследования, касающиеся взаимосвязи между объемом полученной тренировки и сохранением памяти через определенное время после нее, были популярным направлением исследований. Было показано, что чрезмерное обучение приводит к значительному улучшению долгосрочного удержания и незначительному влиянию на производительность. [22] В парадигмах практики двигательного обучения сравнивались различия различных графиков тренировок, и было высказано предположение, что повторения одних и тех же движений недостаточно для повторного изучения навыка, поскольку неясно, достигается ли истинное восстановление мозга только за счет повторения. [21] Предполагается, что методы компенсации развиваются посредством чистого повторения, а для того, чтобы вызвать корковые изменения (истинное восстановление), людям следует ставить перед собой более сложные задачи. Исследования, в которых применялась практика двигательного обучения и реабилитации, использовались среди пациентов, перенесших инсульт, и включают в себя тренировку навыков рук, вызываемую ограничениями двигательную терапию , , нервно-мышечную стимуляцию, запускаемую электромиографом , интерактивную робототерапию и реабилитацию на основе виртуальной реальности . В недавнем исследовании ишемическое кондиционирование осуществлялось посредством надувания и сдувания манжеты для измерения артериального давления на руке, чтобы облегчить обучение. Впервые на людях и животных было показано, что ишемическое кондиционирование может улучшить двигательное обучение и что это улучшение сохраняется с течением времени. Потенциальные преимущества ишемического кондиционирования выходят далеко за рамки инсульта и охватывают другие группы нейро-, гериатрических и педиатрических реабилитационных групп. [23] Эти результаты были опубликованы в новостях Global Medical Discovery. [24]
См. также [ править ]
- Апраксия
- Байесовский вывод в моторном обучении
- Интерфейс мозг-компьютер
- Цефалокаудальные и проксимодистальные тенденции
- Когнитивная наука
- Двигательные навыки
- Координация движений
- Мышечная память
- Процедурная память
- Последовательное обучение
Ссылки [ править ]
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Адамс Дж. А. (июнь 1971 г.). «Теория замкнутого цикла моторного обучения». J mot Behav . 3 (2): 111–49. дои : 10.1080/00222895.1971.10734898 . ПМИД 15155169 .
- ^ Шмидт, Ричард А. (1975). «Теория схем обучения дискретным двигательным навыкам» (PDF) . Психологический обзор . 82 (4): 225–260. дои : 10.1037/h0076770 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д и Баррейрос, Дж.; Фигейредо, Т.; Годиньо, М. (2007). «Эффект контекстной интерференции в прикладных настройках». Европейский обзор физического воспитания . 13 (2): 195–208. дои : 10.1177/1356336X07076876 . ISSN 1356-336X . S2CID 144969640 .
- ^ Мэгилл, Ричард А.; Холл, Келли Г. (1990). «Обзор эффекта контекстуального вмешательства в приобретение двигательных навыков». Наука о движении человека . 9 (3–5): 241–289. дои : 10.1016/0167-9457(90)90005-X .
- ^ Моксли SE (январь 1979 г.). «Схема: гипотеза изменчивости практики». J mot Behav . 11 (1): 65–70. дои : 10.1080/00222895.1979.10735173 . ПМИД 15186973 .
- ^ Смит П.Дж., Дэвис М. (декабрь 1995 г.). «Применение контекстного вмешательства к роллу Павлата». J Спортивная наука . 13 (6): 455–62. дои : 10.1080/02640419508732262 . ПМИД 8850571 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д Шмидт, Ричард А.; Рисберг, Крейг А. (2004). Двигательное обучение и производительность . Шампейн, Иллинойс: Кинетика человека. ISBN 978-0-7360-4566-7 . OCLC 474742713 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Салмони А.В., Шмидт Р.А., Уолтер С.Б. (май 1984 г.). «Знание результатов и двигательное обучение: обзор и критическая переоценка». Психологический Булл . 95 (3): 355–86. дои : 10.1037/0033-2909.95.3.355 . ПМИД 6399752 . S2CID 7626089 .
- ^ Джеймс, Уильям (1950) [1890]. Принципы психологии . Нью-Йорк: Dover Publications. ISBN 9780486203812 . OCLC 191755 .
- ^ Адамс, Джек А. (1968). «Ответная реакция и обучение». Психологический вестник . 70 (6, ч. 1): 486–504. дои : 10.1037/h0026741 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Шмидт, Ричард А.; Ли, Тимоти Дональд (2005). Двигательный контроль и обучение: поведенческий акцент . Шампейн, Иллинойс: Кинетика человека. ISBN 978-0-7360-4258-1 . OCLC 265658315 .
- ^ Элвелл, Дж. Л.; Гриндли, GC (1938). «Влияние знания результатов на обучение и производительность». Британский журнал психологии. Общий раздел . 29 (1): 39–54. дои : 10.1111/j.2044-8295.1938.tb00899.x .
- ^ Невин Дж. (ноябрь 1999 г.). «Анализ закона эффекта Торндайка: вопрос о связях стимул-реакция» . J Exp, анальное поведение . 72 (3): 447–50. дои : 10.1901/jeab.1999.72-447 . ПМЦ 1284755 . ПМИД 16812923 .
- ^ Прото, Люк (1992). Л Прото; Д. Эллиотт (ред.). О специфике обучения и роли зрительной информации в управлении движением . Нью-Йорк: Elsevier Science & Technology. стр. 33–48. ISBN 9781281789396 . OCLC 742292994 .
{{cite book}}
:|work=
игнорируется ( помогите ) - ^ Грильнер, Стен; Робертсон, Брита; Стивенсон-Джонс, Маркус (2013). «Эволюционное происхождение базальных ганглиев позвоночных и их роль в отборе действий» . Журнал физиологии . 591 (22): 5425–31. дои : 10.1113/jphysicalol.2012.246660 . ПМЦ 3853485 . ПМИД 23318875 .
- ^ Лебедев М.А., Кармена Дж.М., О'Доэрти Дж.Е., Николелис, МАЛ; и др. (май 2005 г.). «Адаптация коркового ансамбля для представления скорости искусственного привода, управляемого интерфейсом мозг-машина» . Дж. Нейроски . 25 (19): 4681–93. doi : 10.1523/JNEUROSCI.4088-04.2005 . ПМЦ 6724781 . ПМИД 15888644 .
{{cite journal}}
: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка ) - ^ Гёз Р.Х. (2005). «Постуральный контроль у детей с нарушением координации развития» . Нейральный пласт . 12 (2–3): 183–96, обсуждение 263–72. дои : 10.1155/НП.2005.183 . ПМК 2565450 . ПМИД 16097486 .
- ^ Маркиори, Гордон Э; Альберт Э. Уолл; Венди Бедингфилд (октябрь 1987 г.). «Кинематический анализ приобретения навыков физически неуклюжими мальчиками» . Адаптированная физическая активность Ежеквартально . 4 (4): 305–315. дои : 10.1123/apaq.4.4.305 . Проверено 2 декабря 2013 г.
- ^ Реви, Гей; Доун Ларкин (1 января 1993 г.). «Специальное вмешательство в работу с детьми уменьшает проблемы с движением» (PDF) . Адаптированная физическая активность Ежеквартально . 10 (1): 29–41. дои : 10.1123/apaq.10.1.29 . S2CID 145206212 . Проверено 2 декабря 2013 г.
- ^ Цвикер Дж.Г., Миссиуна С., Харрис С.Р., Бойд Л.А. (апрель 2011 г.). «Активация мозга, связанная с практикой двигательных навыков у детей с нарушением координации развития: исследование фМРТ». Межд. Дж. Дев. Нейроски . 29 (2): 145–52. дои : 10.1016/j.ijdevneu.2010.12.002 . ПМИД 21145385 . S2CID 205242164 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Кракауэр Дж.В. (февраль 2006 г.). «Моторное обучение: его значение для восстановления после инсульта и нейрореабилитации» (PDF) . Курс. Мнение. Нейрол . 19 (1): 84–90. doi : 10.1097/01.wco.0000200544.29915.cc . ПМИД 16415682 . S2CID 14669984 .
- ^ Столяр, Вильсаан; Смит, Морис (сентябрь 2008 г.). «Долгосрочное удержание, объясненное моделью краткосрочного обучения в рамках адаптивного контроля охвата» . J Нейрофизиология . 100 (5): 2848–2955. дои : 10.1152/jn.90706.2008 . ПМЦ 2585394 . ПМИД 18784273 .
- ^ Черри-Аллен, Кендра М.; Гиддей, Джефф М.; Ли, Джин-Му; Херши, Тамара; Ланг, Кэтрин Э. (01 июня 2015 г.). «Дистанционное ишемическое кондиционирование конечностей улучшает двигательное обучение у здоровых людей» . Журнал нейрофизиологии . 113 (10): 3708–3719. дои : 10.1152/Jn.01028.2014 . ISSN 0022-3077 . ПМЦ 4468973 . ПМИД 25867743 .
- ^ «Дистанционное ишемическое кондиционирование конечностей улучшает двигательное обучение у здоровых людей» . globalmedicaldiscovery.com . 26 сентября 2015 года . Проверено 27 сентября 2015 г.
Дальнейшее чтение [ править ]
- Баррейрос, Дж.; Фигейредо, Т.; Годиньо, М. (2007). «Эффект контекстной интерференции в прикладных настройках» (PDF) . Европейский обзор физического воспитания . 13 (2): 195–208. дои : 10.1177/1356336X07076876 . S2CID 144969640 . Архивировано из оригинала (PDF) 7 декабря 2013 г. Проверено 3 декабря 2013 г.
- Хардвик Р.М., Ротчи К., Миалл Р.К., Эйкхофф С.Б. (февраль 2013 г.). «Количественный метаанализ и обзор моторного обучения в человеческом мозге» . НейроИмидж . 67 : 283–97. doi : 10.1016/j.neuroimage.2012.11.020 . ПМЦ 3555187 . ПМИД 23194819 .
- Маттар А.А., Ostry DJ (январь 2007 г.). «Нейронное усреднение в двигательном обучении». Дж. Нейрофизиология . 97 (1): 220–8. дои : 10.1152/jn.00736.2006 . ПМИД 17021025 .
- Шамуэй-Кук, Энн; Вуллакотт, Марджори Х. (2001). Управление двигателем: теория и практическое применение . Филадельфия: Липпинкотт Уильямс Уилкинс. ISBN 978-0-683-30643-9 . OCLC 499223436 .
- Шадмер, Реза; Уайз, Стивен П. (2005). Вычислительная нейробиология достижения и указания: основа моторного обучения . Кембридж, Массачусетс: MIT Press. ISBN 978-0-262-19508-9 . OCLC 54529569 .
- Шмуэлоф Л., Кракауэр Дж.В. (ноябрь 2011 г.). «Готовы ли мы к естественной истории моторного обучения?» . Нейрон . 72 (3): 469–76. дои : 10.1016/j.neuron.2011.10.017 . ПМЦ 3389513 . ПМИД 22078506 .
- Винстейн CJ (февраль 1991 г.). «Знание результатов и двигательное обучение - значение физиотерапии» . Физ Тер . 71 (2): 140–9. дои : 10.1093/ptj/71.2.140 . ПМИД 1989009 . Архивировано из оригинала 8 октября 2016 г. Проверено 2 декабря 2013 г.
- Вулперт Д.М., Дидрихсен Дж., Фланаган Дж.Р. (декабрь 2011 г.). «Принципы сенсомоторного обучения» . Нат. Преподобный Нейроски . 12 (12): 739–51. дои : 10.1038/nrn3112 . ПМИД 22033537 . S2CID 5172329 .
- Ярослав Благоушин и Эрик Моро. Управление речевым роботом с помощью оптимальной внутренней модели на основе нейронной сети с ограничениями. Транзакции IEEE по робототехнике, том. 26, нет. 1, стр. 142–159, февраль 2010 г.