Морской трактор
Морской трактор — это разновидность подводного аппарата с дистанционным управлением . Их можно использовать для прокладки подводного кабеля или заглубления кабелей или трубопроводов. Этот тип машины состоит из гусеничного экскаваторного устройства «Гусеничный», сконфигурированного для выполнения поставленной задачи. Управление осуществляется с судна с помощью шлангокабеля . Управление донными тракторами аналогично управлению подводными аппаратами с дистанционным управлением . Оператор донного трактора управляет агрегатом, как будто он находится на борту, используя камеры на агрегате для визуальной обратной связи.
Типичная операция включает в себя опускание донного трактора на морское дно над трубопроводом после подтверждения местоположения. Вес трактора остается в основном на портале и контролируется механизмом компенсации качки на портале, так что только около 40 тонн веса приходится на морское дно. Привязка положения судна затем передается на датчики дифферентного куба на опорных тросах морского тягача, которые должны оставаться вертикальными. Положение судна контролируется движениями трактора, а датчики триммерного куба передают данные об угле троса на DP. [ нужны разъяснения ] система, которая корректирует положение судна, чтобы тросы удерживались в вертикальном положении. В системе DP центр вращения будет располагаться на траншеекопателе. Таким образом, курс можно регулировать в соответствии с окружающей средой или любыми другими ограничениями. [1]
При прокладке кабеля опасность представляет сам кабель, так как он может зацепиться за шлангокабель. Донные тракторы обычно несколько медленнее и менее маневренны, чем ROUV. Их можно использовать вместе с подводным аппаратом с дистанционным управлением для улучшения обзора и наблюдения за ходом работ и производительностью. [2] [3]
